征程6 MCU safetylib sample

1. 功能概述¶

本文的safetylib sample实现MCU Domain FCHM硬件故障、软件故障的注入和处理，此处主要介绍该sample的实现与使用方法。

1.1. 软件架构说明¶

本sample基于MCU CDD FCHM和SafetyLib实现，在示例OS的task文件中，调用SafetyLib的初始化接口，在ISR文件中，调用 CF/NCF中断处理函数，并在NCF中断处理函数中，激活NCF下半部task处理函数。

NCF故障注入和处理流程图：

CF故障注入和处理流程图：

NCF实际发生时处理流程图：

CF实际发生时处理流程图：

1.2. 代码位置与目录结构¶

代码路径

注意

本sample和MCU主线共代码，无专用特殊代码，其中，FuSa功能实现路径为SafetyLib目录，集成代码为Target目录。

2. 编译¶

2.1. 编译环境¶

编译依赖GreenHill编译器或HighTech编译器。

2.2. 编译说明¶

目前地平线的GreenHill编译器编译示例如下：

arduino 复制代码

进入编译目录，执行如下命令：

export GHS_PATH="ghs_path"  //如果使用GreenHill编译器，执行编译命令之前，需先设置GreenHill编译器GHS_PATH环境变量，
                            //其中ghs_path为编译器实际路径
cd {mcu_base_dir}/Build/Autosar    //mcu_base_dir为mcu代码库路径
python build_autosar.py product matrix A j6p //此处以编译matrix A为例。

注意

详细的MCU编译方法，请参考文档 MCU代码编译指南。

3. 运行¶

3.1. 支持平台¶

支持所有J6X单板。

3.2. 硬件环境搭建¶

PC串口连接单板MCU串口，启动单板。

3.3. 运行指南¶

运行方法

在MCU串口执行命令。

Main Domain CF测试命令：

arduino 复制代码

stl_faultinject 1 1 0
//其中，第一个参数可更换为1-72

MCU Domain NCF测试命令：

复制代码

stl_faultinject 73 2 0

MCU Domain CF测试命令：

复制代码

stl_faultinject 73 1 0

3.4. 运行结果说明¶

以下为1次故障注入和运行日志示例：

ini 复制代码

horizon:/$ stl_faultinject 1 1 0 //注入Main Domain CF示例
[014900.508469 0]Inject fault, FchmId:1, ErrCode:1, ErrSrc:0
[014900.530596 0][M][time_1: 014900 s, 509 ms] Fchm Info occur (1, 1, 2750, 96)
[014900.531670 0][M][time_2: 014900 s, 509 ms] 96-1-CF Occur (1, 1, 2750), Payload(00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00)
[014900.533144 0]Customer handle(77, 1, 2)

horizon:/$ stl_faultinject 73 1 0 //注入MCU Domain CF示例
[014792.558510 0]Inject fault, FchmId:73, ErrCode:1, ErrSrc:0
[014792.601538 0][M][time_1: 014792 s, 559 ms] Fchm Info occur (73, 1, 2749, 124)
[014792.602636 0][M][time_2: 014792 s, 559 ms] 124-1-CF Occur (73, 1, 2749), Payload(00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00)
[014792.604182 0]Customer handle(77, 1, 2)

horizon:/$ stl_faultinject 73 2 0 //注入MCU Domain NCF示例
[014795.735909 0]Inject fault, FchmId:73, ErrCode:2, ErrSrc:0
[014795.765093 0][M][time_1: 014795 s, 736 ms] Fchm SxInfo occur (73, 2, 10)
[014795.766138 0][M][time_2: 014795 s, 743 ms] 124-1-NCF Occur (73, 2, 10), Payload(00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00)
[014795.767592 0]Customer handle(0, 65535, 2)
[014795.815483 0][M][time_3: 014795 s, 743 ms] 124-1-NCF Fixed (73, 2, 10), Payload(00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00 00-00-00-00)
[014795.817132 0]Customer handle(0, 65535, 1)

故障处理日志中：
        (1, 1, 2750, 96)四个数据，分别为FchmId、ErrCode、FaultSeq、ModuleId。FaultSeq表示当前系统自启动以来，共触发过CF的累计次数
        96-1-CF/124-1-NCF，96和124表示ModuleId, 1表示EventId

注意

错误码以及运行日志，仅为参考示例。最新代码中，错误码配置可能改变，从而导致日志信息不同，此处不再更新。

3.5. 运行参数说明¶

本stl_faultinject运行参数如下：

参数名	说明	是否必须
第一个参数	指定错误的FchmId	是
第二个参数	指定错误的ErrCode	是
第三个参数	指定错误的ErrSrc，针对有错误源合并的错误有效，如果无合并，填写0即可	是