按照OSI模型分类：
应用层：
- SOME/IP & SD & RPC：服务化实时交互*（域内服务发现、远程调用，支撑智驾感知 / 决策 / 执行通信）*
- DoIP：车载诊断数据传输*（智驾域控 UDS 诊断）*
- OTA：域控固件 / 算法升级*（智驾功能远程迭代）*
- V2X：车路协同远程控制*（车外网联指令交互，依托 TCP 实现可靠指令传输）*
- DHCP：动态地址管理*（多传感器 ECU 上电自动分配 IP 地址，免手动配置）*
传输层：
- UDP 高频实时数据：不建立连接，打包就发，既可以点对点，也可以广播*（传感器融合数据，涉及* SOME/IP SD）
- TCP 可靠传输保障：先建立连接，点对点发送，不支持广播*（OTA软件更新、DoIP诊断通信、日志上传、远程控制 (V2X)）*
网络层：
- IPv4 数据包路由：为 TCP/UDP 数据包分配源 / 目的地址，完成跨节点路由寻址*（域控统一编址，端到端跨网段寻址路由调度所有 ADAS 节点）*
- ICMP 车辆诊断：依附 IPv4 运行，反馈节点可达性与网络异常状态*（域控上电后通过 Ping 逐一探测各传感器 ECU 可达性，任一节点不通则上报故障并触发降级策略）*
数据链路层：
- ARP 局域网寻址：将 IPv4 地址解析为 MAC 地址，打通网络层到链路层的映射*（域控建立传感器 IP 与硬件地址映射表，通过 ARP 解析目标 IP 对应的 MAC 地址，确保数据送达指定节点）*
- VLAN 虚拟局域网隔离：域控内流量隔离与调度，VLAN 标签（802.1Q）直接插入 MAC 帧头的源地址字段*（将传感器实时数据、OTA 升级、诊断通信划分独立通道，互不干扰，保障 ADAS 感知数据始终优先传输）*
- MAC 控制器：数据封装为帧，按硬件地址完成节点间帧级收发*（每个Sensor以唯一 MAC 地址接入域控交换机，域控通过以太网地址寻址）*
- gPTP 时间同步：优先 PHY 的时间戳，其次在是 MAC 的时间戳*（智驾多传感器时序对齐，保障融合数据时间基准统一）*
物理层：
- PHY 收发器：通过 RGMII 接口将物理信号转换数字信号*（Sensor* 通过 1000BASE-T1 单对线接入域控，100BASE-T1 连接低速控制 ECU）
基于Linux的以太网协议栈逻辑图：
基于Linux的以太网系统框架图：
基于AUTOSAR的以太网协议栈逻辑图：
基于AUTOSAR的以太网系统框架图：
AUTOSAR和Linux的架构总对比：
AUTOSAR和Linux的协议分层对比：
