ROS 2 Jazzy (Ubuntu Noble 24.04)部署

AzusaFighting2026-03-28 12:58

@ $TOC$ (ROS 2 Jazzy (Ubuntu Noble 24.04)部署教程)

1. 设置 Locale（非必须项）

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # 验证

2. 启用 Universe 仓库

bash 复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

3. 添加 ROS2 源（二选一）

方式 A：使用国内源（推荐）

bash 复制代码

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

方式 B：使用你自己的 deb 包（已包含源配置，在文章末尾获取）

bash 复制代码

sudo dpkg -i ros2-apt-source_1.1.0.noble_all.deb

sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list <<EOF
deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu noble main
EOF

sudo apt update

4. 安装 ROS2 Jazzy

bash 复制代码

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y

5. 安装开发工具（可选）

bash 复制代码

sudo apt install ros-dev-tools -y

6. 环境配置

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 验证安装

bash 复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

（应弹出小海龟窗口）