1.背景
我曾经写了一个PX5 RTOS移植到stm32用stm32cubeMX的保姆级教程，链接如下
https://blog.csdn.net/dqsh06/article/details/150612971?spm=1001.2014.3001.5501
这个PX5 RTOS是个很好的RTOS，但是，它有两个问题，暂时不好克服。哪两个问题呢？
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代码不开源，尤其是关键代码没有开源，大家不能完整的研究和放心的使用
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不是免费的license，商用的话，估计要交license费。虽然可以移植成功，并且可以大量使用，但是万一被告的话，搞不好要花很多钱。
所以，要找另外好用的免费的RTOS。
刚刚好，PX5 RTOS的老板和作者，先写了threadX, 据说全球有120亿的设备使用了这个threadX, 而且，在太空车上都是用的这个，那么它的性能和安全性是毫无疑问的。而且，这个threadX还被微软收购了，微软收购了后，就将其改造成azureRTOS, 并且开源了。不仅开源了，而且微软将这个RTOS捐赠给了eclipse基金会，license也变成了MIT license, 大家可以随便使用，随便更改，随便发布，只要保留文件头就行。
所以呢，在我实际开发的项目中，我是用的这个threadX RTOS。
下面是介绍。
https://github.com/eclipse-threadx/rtos-docs/blob/main/rtos-docs/threadx/overview-threadx.md
既然我实际是用的threadX RTOS, 那么为了振兴中华，我就来写一个threadX RTOS移植到stm32用stm32cubeMX的保姆级教程。
2. threadX RTOS移植到stm32的方法
2.1用stm32cubeMX来生成项目的框架
因为我是用的stm32g474vet6的芯片，所以，我就用这颗芯片来做例子，来配置一个很简单的项目框架。
我这项目是这样的。
实际上要演示这个threadX的移植，配一个IO和一个串口就行了。我这里配置了8个IO口，1个串口，1个RS485口和4个PWM口。外加系统要用的外部晶振接口和SWD调试接口。
一般的配置就不多说了，大家都会，就来专门演示一下，怎么配threadX。
2.2 用stm32cubeMX来配threadX
本身，在cubeMX的中间件和软件包里，应该有【X-CUBE-AZRTOS-G4】这个选项，如果有的话呢，按照这样勾中就行了。
那，如果没有【X-CUBE-AZRTOS-G4】或者【X-CUBE-AZRTOS-G4】是灰的，那么应该怎么办呢？这时需要到【Software Packs】里面去下载。
在这里选择【x-CUBE-AZRTOS-G4】来install.
install完成之后呢，点开这个【x-CUBE-AZRTOS-G4】，在里面勾选【ThreadX->Core】, 我里面是安装的6.2.0的版本，那么就选择这个版本。
这里选好之后，那么在cubeMX的中间件和软件包里，应该有【X-CUBE-AZRTOS-G4】这个选项，那么勾选好【RTOS ThreadX】就行。
接下来是配ThreadX的选项。一般来说，按照我这样来选就OK了。
这里配完了之后，在SYS里面，配【Timebase Source】，不能选SysTick, 要用其他的定时器，用TIM6的很多，但是，我这里是选的TIM7.
到这里，跟threadX相关的配置就完成了，其他的组件，各自可以自己配一下。
在【Project Manager】这里，【Linker Settings】可以改一下，Size稍微改大一点。
好了，可以点【GENERATE CODE】生成代码了。
2.3 相关任务/线程的编写
生成代码之后，就导入到VSCode, 导入之后的目录结构是这样的。
可以看到一些跟threadX相关的目录和文件。
为了方便管理，我将自己生成的线程/任务都放到了my_app.h和my_app.c文件里了。
my_app.h的内容如下：
这里只设计了2个线程，一个叫thread1，一个叫thread_IDLE。堆栈的大小都是1KB, 调度的优先级，一个是28，一个是31。thread_IDLE是IDLE任务，优先级最低，所以给的31。
my_app.c的内容如下：
因为是演示用的，这2个线程写得很简单，thread1就是翻转绿灯，打印Thread1 running. 等50ms。 thread_IDLE就是将电机正转20s, 停5s, 反转20s, 停5s, 打印一个软件版本，等3s。
这2个线程写完了之后呢，要将线程登记到RTOS里面去，登记线程的动作，在文件app_threadx.c里。**同时，还要将堆栈错误的回调函数登记进去，**内容如下：
这些都写完了之后，将相关的文件都加入进CMakeLists.txt，就可以进行编译了。
我的文件编译的结果如下。
反正，线程很少，并且线程里的任务也很轻，所以，所以编译出来很小，只有50kB。
3. 运行结果检验
下载到板子里看看运行的结果怎么样。可以看到板子上的绿灯在闪，串口也确实在打印。用调试器在IDLE线程的3s等待处打个断点，可以看到线程运行的情况和堆栈使用的情况。如下。
可以运行成功了。