arm_controller/follow_joint_trajectory action

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一、先看有哪些 Action（确认名字）

bash

运行

ros2 action list

你会看到：

plaintext

/arm_controller/follow_joint_trajectory

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二、查看这个 Action 的消息结构（goal/feedback/result 长什么样）

bash

运行

ros2 action show /arm_controller/follow_joint_trajectory

你会看到三大部分：

1. Goal ：客户端发过来的轨迹目标（关节名、点位、时间）
2. Feedback ：服务端实时返回的执行进度
3. Result ：最后返回的执行结果

这就是你问的 "action 中的内容"。

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三、实时查看 Action 里的真实数据（最实用）

打开 3 个终端，分别看：目标、反馈、结果。

1. 查看【客户端发过来的轨迹目标】

bash

运行

ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal

这里能看到：

• 哪些关节
• 每个关节要走到的角度
• 每个点的时间

2. 查看【实时执行反馈】（运动过程中一直在发）

bash

运行

ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback

这里能看到：

• 当前关节位置
• 执行进度
• 还差多少完成

3. 查看【最终执行结果】

bash

运行

ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/result

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四、一条命令直接监听整个 Action（最简单）

bash

运行

ros2 action monitor /arm_controller/follow_joint_trajectory

它会自动打印：

• 收到 Goal
• 发送 Feedback
• 返回 Result非常适合调试。

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五、你代码里的三部分对应关系（一眼看懂）

你写的：

cpp

运行

handle_goal   → 对应 /.../goal     客户端发的轨迹
handle_cancel → 对应 /.../cancel
handle_accepted → 开始执行，发 feedback

你在终端看到的内容，就是你代码里收到和发送的数据。

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总结

1. 用 ros2 action show 看消息结构
2. 用 ros2 action monitor 看实时数据流
3. 用 topic echo 分别看 goal/feedback/result
4. 你这个 Action 里的内容 = 机械臂轨迹 + 执行进度 + 结果