编译香橙派内核

编写helloworld.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h> 
static int __init helloworld_init(void)        
{
	printk(KERN_EMERG "helloworld_init\r\n");
	return 0;
}
static void __exit helloworld_exit(void)    
{
	printk(KERN_EMERG "helloworld_exit\r\n");
}

module_init(helloworld_init);    
module_exit(helloworld_exit);   
MODULE_LICENSE("GPL v2");    
MODULE_AUTHOR("topeet"); 

编写Makefile

#!/bin/bash
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
obj-m += helloworld.o    #此处要和你的驱动源文件同名
KDIR := /home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel/orange-pi-5.10-rk35xx    #这里是你的内核目录
PWD ?= $(shell pwd)
all:
	make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules    #make操作
clean:
	make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean    #make clean操作

只有aarch64-linux-gnu-和/home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel/orange-pi-5.10-rk35xx需要根据自己的环境更改.可以看迅为的文档或者视频.

重点是交叉编译器 和内核源码路径 和开发板.config文件

在进行编译内核之前,要找到开发板内核的linux内核源码,确保版本号时候一样的
在进行编译内核之前,要找到开发板内核的linux内核源码,确保版本号时候一样的
在进行编译内核之前,要找到开发板内核的linux内核源码,确保版本号时候一样的

第一步：在"开发板"上导出 .config

zcat /proc/config.gz > ~/running_config

第二步：将文件传输到"虚拟机"

你的内核源码并不是直接在 /home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel 下，而是在它的子目录 orange-pi-5.10-rk35xx 里面。

• 真正的 KDIR 应该是：/home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel/orange-pi-5.10-rk35xx
• 你刚才把 .config 放错位置了，它必须放在源码根目录下

scp orangepi@192.168.137.22:~/running_config /home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel/orange-pi-5.10-rk35xx/.config

第三步:检查系统预装的编译器(第一次编译内核时候需要)

which aarch64-linux-gnu-gcc

第四步:进入真正的源码目录进行初始化

cd /home/xiaodong/orangepi-build-next/kernel/orange-pi-5.10-rk35xx

设置环境变量

export ARCH=arm64

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

准备工作（这一步必须成功）

make scripts

make modules_prepare

第五步：编译驱动

cd ~/XWCode/04_Linux驱动程序/01_helloworld

make

1. 拷贝文件到开发板

在你的 虚拟机 终端执行：

scp helloworld.ko orangepi@192.168.137.22:/home/orangepi//TOPEE

• helloworld.ko：你刚才生成的驱动文件。
• orangepi@192.168.137.22：开发板的用户名和 IP。
• :/home/orangepi/TOPEE：存放在开发板上的目标路径。

---

2. 在开发板上加载驱动

现在切换到 Orange Pi 5 (开发板) 的终端，执行以下操作：

1) 确认文件已到达

ls /home/orangepi/TOPEEhelloworld.ko

2) 加载驱动

使用 insmod 命令加载内核模块（需要 sudo 权限）：

sudo insmod helloworld.ko

3) 查看内核日志（见证奇迹）

驱动的 printk 输出通常不会直接显示在终端，需要查看内核日志：

dmesg | tail -n 10

你应该能看到类似 Hello World! 或你在代码中写的输出内容。

4) 确认模块已在运行

lsmod | grep helloworld

---

3. 如何卸载驱动？

如果你想修改代码重新编译，需要先卸载旧驱动：

sudo rmmod helloworld

再次执行 dmesg | tail，你应该能看到你在驱动退出函数里写的输出（比如 Goodbye World!）。

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可能会遇到的问题：Exec format error

如果在执行 insmod 时报错：
insmod: ERROR: could not insert module helloworld.ko: Invalid module format

原因： 这说明你虚拟机里的内核源码版本（5.10.160）和你开发板上实际运行的内核版本不完全一致，或者编译时的配置参数有细微差别。

解决方法：

在开发板上输入 uname -r 查看内核版本。如果版本号不同，你需要在虚拟机里寻找与该版本完全对应的源码进行编译。