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[一、节点 Node 与软件包 Package](#一、节点 Node 与软件包 Package)
前言
前两期博客我们完成了ROS2的安装以及仿真平台的搭建,本期博客我们来讲解一下ROS2的编程基础，完成创建包 → 编写节点 → 配置编译 → 运行节点 的完整流程，写出第一个 ROS2 程序 ------ Hello World。
一、节点 Node 与软件包 Package
1.1、基本概念
Package（软件包）：是节点文件的容器，通常是一个包含了一系列配置文件的目录。
Node（节点）：ROS2 的最小执行单元，一个节点就是一个功能程序。如下图所示：
关系：一个包可以包含多个节点，一个系统由多个包、多个节点组成。
就相当于：
Package（包）= 一个 APP。
Node（节点）= APP 里的功能模块。
如下图所示：
1.2、编写一个节点并测试
1.2.1、创建软件包
编写节点时必须得创建一个软件包，输入以下命令：
cpp
ros2 pkg create my_pkg此时会生成目录结构和一些列配置文件，如下图所示：
1.2.2、编写节点node
在 my_pkg/src 目录下，新建一个名为 my_node.cpp 的文件，作为你的第一个 ROS2 节点源码。
这里我们就实现一个打印Hello world！的功能（经典永不过时！！！），输入以下代码：
cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char * argv[])
{
// 1. 初始化 ROS2 客户端库
rclcpp::init(argc, argv);
// 2. 创建一个节点，命名为 "my_node"
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");
// 3. 打印日志信息
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello world!");
// 4. 保持节点运行，等待退出信号
while (rclcpp::ok())
{
// 空循环，保持节点存活
}
// 5. 关闭 ROS2 客户端库
rclcpp::shutdown();
return 0;
}| 代码行 | 作用 |
|---|---|
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" |
引入 ROS2 C++ 客户端库头文件 |
rclcpp::init(argc, argv) |
初始化 ROS2 环境，必须在创建节点前调用 |
std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node") |
创建一个名为 my_node 的节点对象 |
RCLCPP_INFO(...) |
ROS2 标准日志输出，用于打印信息 |
while (rclcpp::ok()) |
节点主循环，保持节点运行，直到收到退出信号 |
rclcpp::shutdown() |
关闭 ROS2 环境，释放资源 |
1.2.3、设置编译规则
打开 my_pkg/CMakeLists.txt，添加以下编译配置：
cpp
# 1. 查找依赖包 rclcpp
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 2. 定义要编译的可执行文件
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
# 3. 为可执行文件指定依赖
ament_target_dependencies(my_node "rclcpp")
# 4. 安装可执行文件到指定目录
install(TARGETS
my_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)注意，创建软件包，会自带一个CMakeLists.txt文件，修改里边的代码，最终代码如下：
cpp
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(my_pkg)
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
# 1. 基础依赖（必须有）
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 2. 编译节点（必须有）
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node "rclcpp")
# 3. 安装节点（必须有！）
install(TARGETS
my_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
# 4. 测试相关（可以保留）
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
# 5. 收尾指令（必须有！）
ament_package()1.2.4、修改软件包信息
打开 my_pkg/package.xml，在 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> 下方，添加 rclcpp 依赖声明：
cpp
<depend>rclcpp</depend>这一步是告诉 ROS2 构建系统，你的软件包依赖 rclcpp 库，编译时会自动链接。
二、编译软件包与运行节点
注意目录应该是这样：
ros2_zice/src/my_pkg/
├── CMakeLists.txt ← 在这里！
├── package.xml
└── src/
└── my_node.cpp ← 在这里！
2.1、编译软件包
回到工作空间根目录，执行 colcon build 编译：
cpp
cd ~/ros2_zice
colcon build编译成功如下图所示：
2.2、加载环境变量
代码如下：
cpp
source install/setup.bash如下图所示：
2.3、运行节点
代码如下所示：
cpp
ros2 run my_pkg my_node端输出 [INFO] [xxx] [my_node]: Hello world!，就说明完全成功了！，如下图所示：
总结
本期博客我们讲解了ROS2的编程基础，完成创建包 → 编写节点 → 配置编译 → 运行节点 的完整流程，写出第一个 ROS2 程序 ------ Hello World。