正运动磁驱多动子柔性产线解决方案
1.控制方案
正运动磁驱多动子控制方案，是基于正运动技术的纯国产运动控制实时内核MotionRT750建设，通过调用正运动技术实时内核运动控制指令开发，或调用正运动技术多动子专用函数库应用开发，可实现动子在多轨道磁驱线上的自由运动，完成定位、接驳过渡、防碰撞、工位模式等运动控制。
2.基于VPLC7系列的控制框架
正运动磁驱多动子控制方案采用VPLC712、VPLC713或XPCIE2032H、XPCIE6032H等控制产品，通过RTSys软件和其他上位机高级语言，调用多动子专用函数库来实现EtherCAT总线驱动器对应的定子线圈进行动子驱动。
该方案同时支持XYZ、SCARA、DELTA、六自由度、单旋转、双旋转等机械手算法控制，内置丰富的视觉算子，可满足大部分的视觉应用。
该方案不仅可控制动子运动，还可以扩展产线其他工位应用，降低客户总拥有成本，满足产线上其他运动控制方案的IO、通讯协议交互并提供TCP/IP网络接口与MES、ERP等管理系统交互。
PART 0 1
函数库的使用
RTBasic使用示例
将ZTS_Init.bas、ZTS_ECATInit.bas、ZTS.zlb、ZTS.so文件下载到控制器当中。
QT使用示例
1.打开qtcreator，新建工程。
2.将动态链接库ZTSDLL.dll、ZTSDLL.lib、ztsdll.h拷贝至工程文件夹，ZTSDLL.dll依赖zmotion.dll、zauxdll.dll，需一并添加。同时将ZTS_Test.zar文件放入同级目录，此文件为控制器运行程序，可调用ZAux_ZarDown函数下发至控制器。（上述文件请联系正运动技术技术人员获取）
3.在QT Creator界面打开.pro文件并添加，把main.c中的头文件改为#include 。
4.添加动态库。点击"添加库"→选择第二个外部库，点击"确定"→点击"浏览库文件"→选择要添加的库文件→点击"下一步"→点击"完成"。
C#使用示例
1.打开VS，新建C#工程。
2.找到新建项目的文件夹，将zmcaux.cs和ztsdll.cs、ZTS_EcatInit.cs文件放到项目文件夹中。
3.把zmotion.dll、zauxdll.dll、ZTSDLL.dll放到Debug文件夹。因ZTSDLL.dll是基于QT平台生成，还需配套放入Qt5Core.dll。同时将控制器运行程序ZTS_Test.zar也放到Debug文件夹，后续可调用ZAux_ZarDown函数将其下载至控制器。
4.打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击"显示所有文件"，然后鼠标右键点击"zmcaux.cs 文件"，点击"包括在项目中"。同样的方式，将"ztsdll.cs文件"、"ZTS_EcatInit.cs文件"包括在项目中。
5.打开编程界面，在文件开头写入using cszmcaux、 using csZTSDLL。
PART 0 2
ZTS运行环境
1.创建ZTS运行环境
在使用函数库接口进行ZTS系统的应用开发时，首先在控制器内部创建ZTS系统的运行环境，在RTBasic的开发环境下，将提供的RTBasic函数库文件添加的到项目当中。
在使用上位机语言进行ZTS系统的应用开发时，需要创建包含ZTS运行环境的ZAR文件，可以通过以下方式进行创建：
将RTBasic函数库的文件添加到RTSys中，同时将需要用到的ZML文件也一并加入到项目工程中。
最后通过RTSys一键打包成ZAR文件。
在得到ZAR文件后，必须在调用上位机函数库接口前，确保ZTS环境在控制器内运行，否则需要通过ZAux_ZarDown函数接口下载ZAR文件到控制器，使其控制器内部具备运行环境。
2.初始化ZTS运行环境
控制器内部具备运行环境后，通过ZTS系统提供的函数，对运行环境进行初始化，其中包含ZTS内存池大小的设置，该内存池是ZTS系统内部必要的使用空间。
ZTS系统初始化：
3.ZTS运行环境系统信息获取
ZTS运行环境初始化完成后，就可以通过以下函数接口获取相关的系统参数。
①获取ZTS版本号
②ZTS内存池大小获取
③获取ZTS配置文件规格
目前函数库支持的产线布局
（一）多X多Y磁驱线布局
正运动的"磁悬浮柔性输送系统(多动子)控制器解决方案"目前支持多X多Y磁驱线布局：
其中多X多Y布局可涵盖最常用的几种布局：
1.线性布局
2.X-Y矩形布局
3.X-Z矩形布局
4.多接驳变轨
5.旋转接驳
（二）其他布局
正运动的"磁悬浮柔性输送系统(多动子)控制器解决方案"还验证测试过"皮带回流"的控制方案。
本次，正运动技术磁驱多动子柔性产线解决方案API接口(一)：ZTS环境的创建和函数库的使用，就分享到这里。