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- 第一部分：Mission Planner 烧录固件
- 第二部分：全套校准流程
第一部分：Mission Planner 烧录 ArduPilot 固件
一、环境准备
1.1 下载 Mission Planner
cpp
官网：https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html
版本：建议 1.3.80 以上（支持 Pixhawk 6C / FMUv6C）
系统：Windows 10/11（64-bit）⚠️ 安装时如被 Windows Defender 拦截，选择「仍要运行」。
1.2 安装驱动
cpp
Mission Planner 安装包通常自带驱动，但建议确认：
1. 设备管理器 → 端口(COM 和 LPT)
2. 插入 Pixhawk 6C USB-C 后应出现：
"PX4 FMU (COMx)" 或 "ArduPilot (COMx)"
3. 若显示未知设备，手动安装：
Mission Planner 安装目录 → Driver → dpinst-amd64.exe1.3 硬件连接
Pixhawk 6C USB-C 口 ──→ PC USB 口（直连，勿用 HUB）二、烧录官方稳定版固件（最常用）
步骤 1：打开烧录界面
1. 打开 Mission Planner
2. 不要点右上角的「连接」按钮！
3. 点击顶部菜单：初始设置（INITIAL SETUP）
4. 左侧栏选择：安装固件（Install Firmware）
步骤 2：选择机型
根据你的飞行器类型点击对应图标：
🚁 多旋翼 → Quad（四轴）/ Hexa（六轴）/ Octa（八轴）
✈️ 固定翼 → Plane
🚗 车/船 → Rover
🚁 直升机 → Heli
🎈 潜水器 → Sub
🎯 天线追踪器 → AntennaTracker
步骤 3：确认烧录
1. 弹出提示："Please unplug board, press OK and plug back in"
2. 点击 OK
3. 拔掉 Pixhawk 6C 的 USB 线
4. 重新插入 USB 线（5 秒内）
5. 等待进度条走完（约 30~60 秒）步骤 4：验证
烧录完成后：
1. 右上角选择正确的 COM 口
2. 波特率选择 115200
3. 点击「连接」
4. 底部状态栏显示 "ArduCopter V4.x.x (xxxxxxx)" 即成功
三、烧录 Beta / 最新开发版
1. 初始设置 → 安装固件
2. 右侧点击 "Beta Firmware"（Beta 版）
或 "Latest"（最新开发版，不稳定）
3. 选择机型 → 后续步骤同上⚠️ Beta 版可能有 Bug，仅建议测试使用。
四、烧录自定义固件（.apj / .hex）
适用于自行编译的 ArduPilot 固件。
步骤 1：编译固件
# 在 ArduPilot 源码目录下
./waf configure --board Holybro-Pixhawk6C
./waf copter
# 输出文件：build/Holybro-Pixhawk6C/bin/arducopter.apj步骤 2：通过 Mission Planner 加载
1. 初始设置 → 安装固件
2. 右侧点击 "Load custom firmware"（加载自定义固件）
3. 文件类型选择 "ArduPilot Firmware (*.apj)"
4. 选择编译好的 .apj 文件
5. 按提示拔插 USB
6. 等待烧录完成步骤 3：备选 --- 直接烧录 .bin
如果只有 .bin 文件：
1. 初始设置 → 安装固件
2. 右侧点击 "Load custom firmware"
3. 文件类型改为 "All Files (*.*)"
4. 选择 .bin 文件
5. 按提示操作五、烧录失败排查
| 现象 | 原因 | 解决 |
|---|---|---|
| 进度条卡住 | USB 线仅充电 | 换数据线，直连主板 USB |
| 找不到 COM 口 | 驱动未装 | 重装 MP 驱动 |
| 烧录后无法连接 | Bootloader 损坏 | 用 SWD 重刷 Bootloader |
| 提示 "Invalid firmware" | 固件与板型不匹配 | 确认选 Holybro-Pixhawk6C |
| 反复断连 | USB 供电不足 | 换 USB 口，或用带供电的 HUB |
第二部分：全套校准教程
校准顺序很重要！ 请严格按照以下顺序操作。
校准总流程：
① 加速度计 → ② 罗盘 → ③ 水平 → ④ 遥控器
→ ⑤ 电调 → ⑥ 飞行模式 → ⑦ 故障保护
→ ⑧ 电池 → ⑨ 其他传感器校准前准备
✅ 固件已烧录且 Mission Planner 已连接
✅ 飞控已固定安装在机架上（最终位置）
✅ 所有传感器、GPS、遥控器接收机已接线
✅ 螺旋桨已拆除！（安全第一）
✅ 在室外开阔地或远离金属/磁场的环境
✅ 飞控供电稳定（USB + 电池或 BEC）① 加速度计校准（Accelerometer）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 加速度计校准
方法 A：六面校准（推荐，精度最高）
1. 点击 "Calibrate Accel"
2. 按照屏幕提示，将飞行器依次摆放 6 个面：
位置 1 --- 水平正面朝上（Level）
└─ 放稳后点击 "Continue" 或等待自动采集
位置 2 --- 左侧朝下（Left）
└─ 左臂朝地
位置 3 --- 右侧朝下（Right）
└─ 右臂朝地
位置 4 --- 机头朝下（Nose Down）
└─ 机头指向地面
位置 5 --- 机头朝上（Nose Up）
└─ 机头指向天空
位置 6 --- 翻转朝下（Back）
└─ 底面朝上
3. 每个面保持静止 2~3 秒
4. 完成后提示 "Calibration Successful"
方法 B：快速校准（仅需水平面）
1. 点击 "Calibrate Level"
2. 将飞行器放在绝对水平的表面上
3. 保持静止，点击确认
4. 完成（精度较低，仅适合临时使用）⚠️ 注意事项
- 校准时不要触碰或晃动飞行器
- 温度变化大时建议重新校准
- 如果飞行中漂移严重，重新做六面校准② 罗盘/磁力计校准（Compass）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 罗盘
步骤 1：罗盘配置
1. 勾选 "Enable Compass"（启用罗盘）
2. 勾选 "Use this compass for yaw"（用于航向）
3. 设置罗盘方向（Orientation）：
- 内置罗盘：通常为 "None"（与飞控方向一致）
- 外置 GPS 罗盘：根据安装方向选择
例：GPS 箭头朝机头 → "None"
GPS 箭头朝机尾 → "Yaw180"
4. 如果有多个罗盘，按优先级排列
推荐：外置 GPS 罗盘 > 内置罗盘
5. 点击 "Done" 保存
步骤 2：现场校准（Live Calibration）
1. 点击 "Live Calibration"（实时校准）
2. 点击 "Start" 开始
3. 拿起飞行器，在空中缓慢旋转，覆盖所有方向：
🔄 绕 X 轴旋转（翻滚） --- 至少 2 圈
🔄 绕 Y 轴旋转（俯仰） --- 至少 2 圈
🔄 绕 Z 轴旋转（偏航） --- 至少 2 圈
🔄 倾斜 45° 旋转 --- 覆盖球面
4. 观察屏幕上的球面点云，尽量均匀填满球面
5. 进度条到 100% 后点击 "Finish"
6. 查看校准结果：
- Fitness 值 < 8 为良好（越低越好）
- Offsets 三个值应在 ±500 以内
第一次数据不好，可以校准第二次
步骤 3：大圆校准（可选，更精确）
1. 点击 "Compassmot"（罗盘电机干扰校准）
2. 需要连接电调和电机（仍不装桨！）
3. 按提示逐步增加油门
4. 系统自动测量电机磁场干扰并补偿⚠️ 注意事项
- 远离钢筋建筑、车辆、高压线
- 校准后在 HUD 上检查航向是否与实际一致
- 如果罗盘偏差大（>30°），检查附近有无铁磁物质
- 外置罗盘建议离电调/电机 > 10cm③ 水平校准（Level Horizon）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 水平校准
1. 将飞行器放在水平面上
2. 点击 "Calibrate Level"
3. 保持静止 3 秒
4. 完成后 HUD 上的人工地平线应与实际一致如果 HUD 地平线始终倾斜，检查飞控安装是否水平，或重做加速度计六面校准。
④ 遥控器校准（RC Calibration）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 遥控器校准
步骤 1：检查接收机连接
确认遥控器接收机已连接到 Pixhawk 6C 的 RC IN 口：
- SBUS 接收机 → RC IN（SBUS 口）
- PPM 接收机 → RC IN（PPM/SBUS 口）
- CRSF/ELRS → TELEM 口或 RC IN（需配置 SERIAL 协议）步骤 2：校准通道
1. 打开遥控器电源
2. 点击 "Calibrate Radio"
3. 点击 "Click when Done" 开始
4. 依次操作所有摇杆和开关到极限位置：
通道 1 (Roll)： 左摇杆左右打满
通道 2 (Pitch)： 左摇杆上下打满
通道 3 (Throttle)：右摇杆上下打满
通道 4 (Yaw)： 右摇杆左右打满
通道 5~8+： 所有拨杆开关拨到每个档位
5. 观察绿色进度条是否到达两端
6. 完成后点击 "Click when Done" 停止
7. 点击 "Save" 保存步骤 3：验证通道映射
标准 AETR 映射（Mode 2 美国手）：
Ch1 = Roll (副翼)
Ch2 = Pitch (升降)
Ch3 = Throttle (油门)
Ch4 = Yaw (方向)
在 "Radio Calibration" 页面确认：
摇杆动作 → 对应通道绿色条正确移动
中位值 ≈ 1500（±10）
最小值 ≈ 1000~1100
最大值 ≈ 1900~2000⑤ 电调校准（ESC Calibration）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 电调校准
⚠️ 必须拆除螺旋桨！ 此操作会让电机转动。
方法 A：Mission Planner 校准（推荐）
1. 拆除所有螺旋桨
2. 断开电池
3. 点击 "Calibrate ESC"
4. 按提示连接电池
5. 系统自动发送最高油门 → 最低油门信号
6. 听到电调 "哔-哔-哔" 确认音
7. 校准完成方法 B：手动校准
1. 遥控器油门推到最高
2. 给飞控上电（USB + 电池）
3. 等待电调发出 "哔-哔" 声（进入编程模式）
4. 将油门拉到最低
5. 电调发出确认音 "哔"
6. 校准完成⚠️ 注意事项
text
- 如果电调不支持 PWM 校准（如 BLHeli_32），
需使用 BLHeliSuite 通过电调信号线单独校准
- DShot 协议电调无需校准⑥ 飞行模式设置（Flight Modes）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 飞行模式
推荐多旋翼模式配置
开关位置 飞行模式 说明
─────────────────────────────────────────
位置 1 Stabilize 自稳模式（手动，新手练习）
位置 2 AltHold 定高模式（高度锁定）
位置 3 Loiter 定点悬停（GPS 定位，最常用）
位置 4 RTL 自动返航
位置 5 Auto 自动航线
位置 6 Land 自动降落设置步骤
1. 选择一个通道作为模式开关（通常 Ch5 或 Ch6）
2. 在 "Flight Mode" 下拉框中为每个位置选择模式
3. 拨动遥控器开关，确认 MP 上显示的模式正确切换
4. 勾选 "Simple Mode" 或 "Super Simple"（可选，新手推荐）
5. 点击 "Save Modes"⑦ 故障保护设置（Failsafe）
路径：初始设置 → 必要硬件 → 故障保护
7.1 遥控器信号丢失
✅ 启用 "Radio Failsafe"
动作选择：RTL（返航）或 Land（降落）
触发条件：信号丢失 > 1.5 秒7.2 电池低压保护
✅ 启用 "Battery Failsafe"
一级电压：3.5V/cell（如 4S = 14.0V）→ 动作：RTL
二级电压：3.3V/cell（如 4S = 13.2V）→ 动作：Land
容量阈值：剩余 15% → 动作：RTL7.3 GPS 故障保护
✅ 启用 "GPS Failsafe"
动作：Land 或 AltHold
触发条件：GPS 卫星数 < 6 或 HDOP > 57.4 地理围栏（GeoFence）
✅ 启用 "GeoFence"
最大半径：200~500m（根据场地）
最大高度：120m（法规限制）
触发动作：RTL⑧ 电池监控校准（Battery Monitor）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 电池监控
步骤 1：选择传感器类型
Pixhawk 6C 内置电压/电流传感器：
Monitor: "Analog Voltage and Current"
Sensor: "Other" 或 "Pixhawk6C"
APM Ver: "Pixhawk"步骤 2：校准电压
1. 用万用表测量电池实际电压（如 16.72V）
2. 在 MP 中查看 "Measured" 电压读数
3. 调整 "Voltage Divider" 值，使 MP 读数 = 万用表读数
公式：新分压比 = 旧分压比 × (实际电压 / MP 显示电压)
4. 点击 "Refresh" 验证步骤 3：校准电流
1. 用万用表（电流档）测量实际电流
2. 调整 "Volts per Amp" 值
公式：新 V/A = 旧 V/A × (实际电流 / MP 显示电流)
3. 无负载时电流应接近 0A步骤 4：设置电池参数
电池节数：4S / 6S（根据实际）
满电电压：4.2V × 节数
低电电压：3.5V × 节数
电池容量：如 5200 mAh⑨ 其他传感器校准
9.1 气压计（Barometer）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 气压计
- 通常无需手动校准，上电自动归零
- 确保气压计通风口未被遮挡
- 如果高度跳变，检查是否有光干扰（贴遮光胶带）9.2 空速管（固定翼）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 空速管
1. 勾选 "Enable Airspeed"
2. 选择传感器类型（如 MS4525、SDP3x）
3. 点击 "Calibrate"
4. 确保空速管无风状态下校准（读数归零）
5. 飞行中验证：空速 ≈ GPS 地速（无风时）9.3 光流传感器（Optical Flow）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 光流
1. 启用光流
2. 设置安装方向
3. 悬停测试：观察 POSHOLD 模式下是否稳定9.4 激光测距仪（Rangefinder）
路径：初始设置 → 可选硬件 → 测距仪
1. 选择类型（如 TFmini、Lightware）
2. 设置串口（SERIALx_PROTOCOL = 9）
3. 设置最大/最小距离
4. 验证：HUD 上显示离地高度⑩ 最终检查清单
┌─────┬──────────────────────────────┬───────┐
│ 序号 │ 检查项目 │ 状态 │
├─────┼──────────────────────────────┼───────┤
│ 1 │ 加速度计六面校准 │ □ │
│ 2 │ 罗盘校准 + 方向正确 │ □ │
│ 3 │ 水平校准 + HUD 地平线正确 │ □ │
│ 4 │ 遥控器通道映射 + 行程 │ □ │
│ 5 │ 电调校准 │ □ │
│ 6 │ 飞行模式切换正常 │ □ │
│ 7 │ 故障保护（遥控/电池/GPS） │ □ │
│ 8 │ 电池电压电流读数准确 │ □ │
│ 9 │ GPS 卫星数 > 8, HDOP < 2 │ □ │
│ 10 │ 电机转向正确（不装桨测试） │ □ │
│ 11 │ 所有参数已备份 │ □ │
└─────┴──────────────────────────────┴───────┘参数备份与恢复
备份：
配置/调试 → 全部参数树 → 右侧 "Write Params to File"
保存为 .param 文件
恢复：
配置/调试 → 全部参数树 → 右侧 "Load from File"
选择 .param 文件 → "Write Params" → 重启飞控首飞建议
1. 选择空旷场地，远离人群和建筑
2. 先装桨，在 Stabilize 模式下低油门测试电机转向
3. 切到 AltHold，缓慢推油门至悬停（1~2m 高度）
4. 观察是否有异常振动、漂移
5. 切到 Loiter，验证 GPS 定点能力
6. 测试 RTL 返航功能
7. 首飞时间控制在 3~5 分钟🎉 完成以上所有步骤后，你的 Pixhawk 6C 已准备就绪，可以安全首飞！