1.摘要
随着无人艇（USV）和两栖无人艇（AUSV）技术的发展，多艇协同调度受到关注，但现有研究主要面向传统USV，对同时具备水面航行和陆地行驶能力的AUSV调度研究不足。本文研究带障碍规避的多目标AUSV调度问题，在统一框架内同时最小化最大完工时间和总能耗。研究建立序列型与位置型两种互补的数学模型；采用改进A*计算兼顾水陆模式切换的可行路径；以人工蜂群（ABC）、遗传算法（GA）、粒子群（PSO）和Jaya算法为核心搜索器，引入三种K-means初始化策略、七种问题特征局部搜索算子，以及依据状态特征和目标变化选择算子的深度Q网络（DQN）。
2.前置知识
见个人简介