今天整理IMX6ULL的中断体系，和之前51单片机的中断对比下来，架构上复杂不少，核心差别就是多了一层GIC通用中断控制器。
一、GIC是什么
GIC全称通用中断控制器，是ARM专门为Cortex-A系列处理器设计的中断管理外设，相当于所有中断的总调度室。和内核、片内外设不同，GIC是ARM的设计，而IMX6ULL的片内外设是NXP设计的。
我们用的IMX6ULL搭载的是GIC V2版本，型号GIC 400。不同版本的适用场景差别很明确：
GIC V1：老款嵌入式芯片，比如Cortex-A5
GIC V2：支持虚拟化、8核处理器，最多1020个中断，用在32位Cortex-A7平台，IMX6ULL、树莓派都属于这一类
GIC V3/V4：支持8核以上，用在64位处理器，比如手机Soc
GIC V5：重新架构，支持数百核，用于大型服务器、车载算力芯片
二、GIC的三类中断
GIC把所有中断分成了三类，各自用途完全不同：
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SPI（共享中断）：外设产生的中断，所有CPU核都可以处理，平时用的GPIO、定时器、串口中断都属于这一类
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PPI（私有中断）：CPU核与核之间通信用的中断，和外部外设无关
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SGI（软件中断）：由软件程序主动触发的中断
三、中断数量
规格上GIC控制器最多支持1020个中断，但具体到芯片会做裁剪，IMX6ULL实际只支持160个中断，优先级编号范围是0~159。
四、从中断触发到处理完成的完整流程
从外设产生中断，到内核处理完返回，整个流程是分层走的：
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外设端：配置引脚中断触发方式（比如下降沿），打开外设中断使能，满足条件时外设发出中断信号
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GIC端：接收中断信号，比较优先级，把中断分发给对应的CPU核
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CPU端：收到中断请求，跳转到异常向量表，切换到IRQ工作模式
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内核读取GIC的中断通知寄存器，拿到中断号，找到对应的中断服务函数执行
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处理完成后，往中断结束寄存器写入中断号，通知GIC本次中断处理完毕
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CPU恢复之前的工作模式，回到正常程序流程
对比51单片机的中断，IMX6ULL多了GIC分发这一层，还要处理多核的中断分发，逻辑上更完整。
五、关键寄存器
外设端（GPIO为例）
GPIO1_ICR2：配置中断触发方式，比如设置18号引脚为下降沿触发
GPIO1_IMR：中断屏蔽寄存器，用来使能对应引脚的中断
GPIO1_ISR：中断状态寄存器，读取可以判断对应引脚是否产生中断，写1清除中断标记
GIC端
C_IAR：中断通知寄存器，只读，里面存放当前触发的中断号
C_EOIR：中断结束寄存器，只写，处理完中断必须把中断号写进去
六、协处理器与汇编指令
操作GIC和系统配置要用到CP15协处理器，对应的汇编指令有两个：
mrc ：把CP15寄存器的数据读到通用寄存器
mcr ：把通用寄存器的数据写入CP15寄存器
举个操作SCTLR寄存器的例子：
asm
读取SCTLR寄存器到R0
mrc p15, 0, r0, c1, c0, 0
清除第13位，打开icache
bic r0, r0, #(1 << 13)
orr r0, r0, #(1 << 12)
写回SCTLR寄存器
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0
读取GIC基地址：
asm
mrc p15, 4, r0, c15, c0, 0
另外提一下内联函数inline，本质还是函数，编译时会在调用位置展开，提升执行效率，调用前必须先有函数定义。