CANoe 使用指南：从输出窗口到数据回放的完整实战教程

weixin_419658312026-10-11 12:41

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前言

一、输出窗口

[1. 新建页面](#1. 新建页面)

[2. 输出函数汇总](#2. 输出函数汇总)

[1. write](#1. write)

[2. writeLineEx](#2. writeLineEx)

[3. writeEx](#3. writeEx)

[4. writeConfigure](#4. writeConfigure)

[5. writeDbgLevel](#5. writeDbgLevel)

二、仿真设置

[1. 配置总线的网络属性](#1. 配置总线的网络属性)

[2. 激活/禁用节点](#2. 激活/禁用节点)

[3. 网络重命名](#3. 网络重命名)

[4. 节点DLL配置](#4. 节点DLL配置)

三、分析窗口

[1. Trace 窗口](#1. Trace 窗口)

[1. 预定义过滤](#1. 预定义过滤)

[2. 分析过滤](#2. 分析过滤)

[3. 激活禁用过滤](#3. 激活禁用过滤)

[2. 统计窗口](#2. 统计窗口)

[1. 统计窗口的系统变量](#1. 统计窗口的系统变量)

[2. 统计窗口的 CAPL 函数](#2. 统计窗口的 CAPL 函数)

[3. Graphics 窗口](#3. Graphics 窗口)

四、日志模块

[1. 日志模块的配置](#1. 日志模块的配置)

[2. CAPL 内置函数](#2. CAPL 内置函数)

五、数据回放

[1. 分析窗口回放和离线回放](#1. 分析窗口回放和离线回放)

[1. 分析窗口回放](#1. 分析窗口回放)

[2. 离线回放](#2. 离线回放)

[2. 在线回放](#2. 在线回放)

[1. 回放模块配置](#1. 回放模块配置)

[2. 节点过滤](#2. 节点过滤)

[3. CAPL 控制回放](#3. CAPL 控制回放)

总结

前言

CANoe 是 Vector 公司推出的一款专业总线开发与测试工具，广泛应用于汽车电子领域的网络仿真、报文分析、节点调试和自动化测试。无论是 CAN、LIN 还是 FlexRay 总线，CANoe 都提供了从工程搭建、仿真运行到数据回放的一整套解决方案，是车载网络开发与测试工程师日常工作中不可或缺的工具之一。

本文围绕 CANoe 的常用功能模块展开，重点介绍输出窗口、仿真设置、分析窗口、日志模块以及数据回放这几个核心部分，并结合 CAPL 脚本给出可运行的示例代码，帮助读者快速上手并理解各模块的实际用途。

文章内容主要分为以下几个部分：

  • 输出窗口：介绍 Write 窗口的页面管理、常用输出函数及调试信息的分级控制；
  • 仿真设置：讲解网络属性配置、节点激活与禁用、网络重命名以及节点 DLL 配置；
  • 分析窗口：涵盖 Trace、统计窗口和 Graphics 窗口的过滤、统计与截图功能；
  • 日志模块：说明如何使用 CAPL 触发日志采集并保存测试数据；
  • 数据回放：介绍分析窗口回放、离线回放和在线回放的使用方法。

希望通过本文的介绍，读者能够对 CANoe 的常用功能有一个整体认识，并在实际项目中灵活运用这些工具模块，提高开发与测试效率。

一、输出窗口

输出窗口就是 Write 窗口，主要的作用是调试；

Write 窗口默认是有 4 个页面：

  • Overview：所有类型的信息都输出在此页面；
  • System：用于显示系统消息；
  • Program/Model：显示脚本（CAPL，.NET，Python）中的输出消息；
  • Test：显示测试函数库（Test Feature Set，Test Service Library）中的输出消息；

1. 新建页面

Write 窗口还支持新建页面，常用函数如下：

dword writeCreate(char name\[\])：创建一个新的页面，传入页面名称，返回页面句柄；

void writeConfigure(dword sink, dword lines, dword logging, char filename\[\])：配置页面的行数，是否保存日志，及文件名称；

void writeClear(dword sink)：清空页面消息；

void writeLineEx(long sink, dword severity, char format\[\], ...)：在页面输出级别为 severity 级别的消息，消息可使用格式化字符串；

void writeDestory(dword sink)：删除自定义的页面；

cpp 复制代码 
variables
{
  long newPage;
}

on start
{
  newPage = writeCreate("New Page"); // 创建页面
  writeConfigure(newPage, 20, 1, "WriteLog.txt"); // 配置日志保存路径
  writeClear(newPage); // 清空页面信息
  writeLineEx(newPage, 1, "create Write window sub page: New Page"); // 在创建的页面上输出内容
}

on key 'a'
{
  writeLineEx(newPage, 1, "pressed key %c", this);
}

on stopMeasurement
{
  writeDestroy(newPage); // 销毁页面
}

2. 输出函数汇总

1. write

void write(char format\[\], ...)：最基本的格式化输出信息的函数；

2. writeLineEx

void writeLineEx(long sink, dword severity, char format\[\], ...)：在指定页面或者 Trace 窗口，输出指定类型的信息；

sink：

  • -4：输出到 Trace 窗口和 Logging 文件；
  • -3：输出到 Trace 窗口；
  • -2：输出到 logging file；
  • -1：Reserved；
  • 0：输出到 Write 窗口 System 子页面；
  • 1：输出到 Write 窗口 CAPL 子页面；
  • 4：输出到 Write 窗口 Test 子页面；

severity：

  • 0：Success
  • 1：Information
  • 2：Warning
  • 3：Error

示例代码：

cpp 复制代码 
variables
{
  long newPage;
  
  enum Sink
  {
    TRACE_LOG = -4,
    TRACE,
    LOG,
    SYSTEM_PAGE = 0,
    CAPL_PAGE,
    TEST_PAGE
  };
  enum Severity
  {
    SUCCESS,
    INFORMATION,
    WARNING,
    ERROR
  };
}

on key 'b'
{
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, SUCCESS, "pressed key %c", this);
  
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, SUCCESS, "success message");
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, INFORMATION, "info message");
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, WARNING, "warning message");
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, ERROR, "error message");
}
cpp 复制代码 
on key 'c'
{
  writeLineEx(TRACE, SUCCESS, "pressed key %c", this);
  
  writeLineEx(TRACE, SUCCESS, "success message");
  writeLineEx(TRACE, INFORMATION, "info message");
  writeLineEx(TRACE, WARNING, "warning message");
  writeLineEx(TRACE, ERROR, "error message");
}

3. writeEx

void writeEx(long sink, dword severity, char format\[\], ...)：和 writeLineEx 函数功能类似，唯一区别是不换行打印。

cpp 复制代码 
on key 'd'
{
  writeEx(SYSTEM_PAGE, SUCCESS, "pressed key %c", this);
  
  writeEx(SYSTEM_PAGE, SUCCESS, "success message");
  writeEx(SYSTEM_PAGE, INFORMATION, "info message");
  writeEx(SYSTEM_PAGE, WARNING, "warning message");
  writeEx(SYSTEM_PAGE, ERROR, "error message");
}

4. writeConfigure

void writeConfigure(dword sink, dword lines, dword logging, char filename\[\])：用于将 Write 窗口指定子页面的信息保存到文件中；

filename 如果不存在会自动创建，如果路径不存在，无法自动创建；

logging 参数设置为 1 表示保存 log，测试完成后要设置为 0；

文件记录的方式是向后追加；

cpp 复制代码 
variables
{
  long newPage;
  
  enum Sink
  {
    TRACE_LOG = -4,
    TRACE,
    LOG,
    SYSTEM_PAGE = 0,
    CAPL_PAGE,
    TEST_PAGE
  };
  enum Severity
  {
    SUCCESS,
    INFORMATION,
    WARNING,
    ERROR
  };
  
  enum SaveFlag
  {
    SAVE,
    UNSAVE
  };
}

on key 'e'
{
  writeLineEx(SYSTEM_PAGE, SUCCESS, "pressed key %c", this);
  
  writeConfigure(SYSTEM_PAGE, 200, SAVE, "WriteLog.txt");
  
  writeLineEx(TRACE, SUCCESS, "success message");
  writeLineEx(TRACE, INFORMATION, "info message");
  writeLineEx(TRACE, WARNING, "warning message");
  writeLineEx(TRACE, ERROR, "error message");
  
  writeConfigure(SYSTEM_PAGE, 200, UNSAVE, "WriteLog.txt");
}

5. writeDbgLevel

void setWriteDbgLevel(unsigned int priority)：设置优先级；

long writeDbgLevel(unsigned int priority, char format1\[\], char format2\[\], ...)：和上面的函数配合使用，先设置优先级，再输出调试信息；

  • 如果 writeDbgLevel() 的优先级小于等于 setWriteDbgLevel() 设置的优先级，则输出调试信息，否则不输出调试信息；
  • priority 参数值越小，优先级越高，0 为最高优先级，15为最低优先级；
cpp 复制代码 
on key 'f'
{
  setWriteDbgLevel(7);
  
  writeDbgLevel(4, "4 < 7, this message will be output");
  writeDbgLevel(8, "8 > 7, this message will not be output");
  
  setWriteDbgLevel(8);
  writeDbgLevel(8, "8 = 8, this message will be output");
}

二、仿真设置

仿真设置窗口用于配置和管理 CANoe 仿真环境的对象，可以进行网络配置和节点配置；

在 Simulation Setup 窗口右键，选择 System View 之后，可以调出 Networks 窗口：

1. 配置总线的网络属性

CAN 总线只有连接了干扰仪（VH6501）之后，才需要勾选 Active：

CAN 网络干扰仪配置：

如果是真实的总线，没有连接 ECU，CANoe 发送报文会报 NoACK 的错误帧，如果用户勾选 TX Self-ACK，即使没有真实节点响应，仿真节点也会自己响应 ACK 应答，没有错误帧：

2. 激活/禁用节点

在节点上右键，选择 Block Active 可以激活节点，不选择可以禁用节点：

除了通过图形界面手动操作之外，CAPL 内置函数也可以实现启动/禁用节点，这样可以在测试脚本中根据运行状态动态控制节点的在线与离线，从而模拟真实总线中节点掉线或恢复的场景。

network node：

  • canOffline()：禁用节点，使该网络节点停止参与总线通信，不再发送或接收报文；
  • canOnline()：启用节点，使该网络节点恢复在线状态，重新参与总线通信；

这两个函数通常成对使用，用于在测试过程中模拟节点掉线、恢复等异常场景，验证被测系统在节点缺失或恢复时的行为是否符合预期。

test node：

testSetEcuOffline()：将测试节点设置为离线状态，使其不再执行测试逻辑；

testSetEcuOnline()：将测试节点恢复为在线状态，使其继续执行测试逻辑；

与 network node 的 canOffline/canOnline 类似，test node 的这两个函数用于在测试运行过程中动态控制测试节点的启停，常用于需要分阶段执行测试用例的场景，例如先让测试节点离线以跳过某段测试，再恢复在线继续后续测试。

3. 网络重命名

在网络右键，选择 Rename 可以对网络进行重命名：

在 CANoe 仿真工程中，一般存在多个网络拓扑。用户使用 CAPL 函数对网络中的节点，报文，信号等元素进行操作时，如果元素符号存在多条网络中，就需要先通过 setBusContext() 函数设置总线环境，才能对该网络下的元素进行操作；

dword getBusNameContext(char name\[\])：查询总线是否存在，如果不存在，返回 0，存在返回非零整数（context 对象的句柄）；

dword setBusContext(dword context)：设置总线环境，输入的值是 getBusNameContext() 的返回值（context 对象的句柄）；

cpp 复制代码 
on key '4'
{
  long context;
  
  context = getBusNameContext("CAN");
  
  if(context != 0)
  {
    setBusContext(context);
    
    testDisableMsg("EngineState");
    testWaitForTimeout(2000);
    testEnableMsg("EngineState");
  }
}

4. 节点DLL配置

进行网络节点配置时，在 Components 页面可以引用不同的 DLL 文件；

CAN 总线必须加载 CANOEILVECTOR.DLL，仿真节点才会按照数据库中定义的方式进行发送报文；

三、分析窗口

CANoe 可以在 Measurement Setup 窗口中添加各种类型的分析窗口，如 Trace，Data，Graphics 等，还可以使用 Logging 模块保存测试数据；

1. Trace 窗口

1. 预定义过滤

预定义过滤可以设置过滤条件，根据消息类型进行筛选，比如 CAN 报文，系统变量等；

可以设置不同的选项过滤消息：

  • 不缓存消息，也不显示消息；
  • 缓存在 Trace 缓冲区，但不在 Trace 窗口显示；
  • 保存在 Trace 缓冲区，也在 Trace 窗口中显示；

2. 分析过滤

分析过滤是自定义分析过滤器，分为 Pass Filter 和 Stop Filter；

分析过滤器只影响 Trace 窗口中显示的视图，不会从数据流中删除事件；

3. 激活禁用过滤

用户可以通过 Active/Deactive Analysis Filters 激活/禁用分析过滤；

用户可以通过 Active/Deactive Analysis Column Filters 功能来激活或禁用表头的筛选；

2. 统计窗口

统计窗口用于统计总线负载，报文数量，错误计数等；

1. 统计窗口的系统变量

CANoe 工程插入 Statistics 模块后，会在系统变量 System Defined 中自动生成以 _Statistics 命名空间的系统变量：

上述系统变量无法在网络节点和测试节点中使用，只能在编程节点中访问，访问方式如下：

2. 统计窗口的 CAPL 函数

总线负载率和错误帧数是 CAN 网络的重要指标参数，CAN 要求 ECU 在高负载下具有稳定性；

long busload()：获取总线负载率；

long ErrorFrameCount()：获取总线错误帧数；

cpp 复制代码 
on key 'a'
{
  long busload;
  long errorFrameCount;
  
  busload = CAN1.BusLoad;
  write("CAN1 busload: %ld%%",  busload);
  
  output(errorFrame);
  output(errorFrame);
  
  errorFrameCount = CAN1.ErrorFrameCount;
  write("CAN1 error frame count: %ld", errorFrameCount);
}

3. Graphics 窗口

重点介绍一些 Graphics 窗口的截图功能；

在 Graphics 的空白区域点击右键，选择 Copy Screenshot，可以将当前窗口进行截图；

在 CAPL 中使用 TestReportAddWindowCapture()，可以将窗口截图添加到测试报告中：

cpp 复制代码 
testcase TC_001()
{
  testWaitForTimeout(2000);
  TestReportAddWindowCapture("Graphics", "", "Screenshot of Graphics window");
}

void MainTest()
{
  TC_001();
}

四、日志模块

主要讲解如何使用 CAPL 记录日志；

1. 日志模块的配置

首先要选择 Toggle trigger：

选择 Toggle 模式之后，Toggle on 和 Toggle off 都要选择 CAPL，表示使用 CAPL 进行触发数据的采集和停止；

并且设置 Pre-trigger time：表示触发前采集多少时间的数据；

设置 Post-trigger time：表示出发后采集多长时间的数据；

因为在实际测试中，如果不设置 Pre-trigger time 和 Post-trigger time，采集到的数据有可能不完整，出现问题，不便于分析，因此触发前后，都多采集一段时间，保证数据完整；

2. CAPL 内置函数

void startLogging()：开始启动所有报文采集模块；

void startLogging(char strLoggingBlockName\[\])：启动名为 strLoggingBlockName 的 Logging 模块；

void startLogging(char strLoggingBlockName\[\], long preTriggerTime)：启动一个名为 strLoggingBlockName 的 Logging 模块，同时保存前 preTriggerTime 的时间的数据；

void stopLogging()：停止所有的 Logging 模块；

void stopLogging(char strLoggingBlockName\[\])：停止名为 strLoggingBlockName 的 Logging 模块；

void stopLogging(char strLoggingBlockName\[\], long postTriggerTime)：停止一个名为 strLoggingBlockName 的 Logging 模块，同时保存后 postTriggerTime 的时间的数据；

cpp 复制代码 
testcase TC_LoggingTest()
{
  testWaitForTimeout(2000);
  startLogging("Logging", 1000);
  testWaitForTimeout(10000);
  stopLogging("Logging", 1000);
  testWaitForTimeout(2000);
}

void setLogFileName(char fileName\[\])：设置日志文件名称；

void setLogFileName(char strLoggingBlockName\[\], char fileName\[\])：设置日志文件名称；

cpp 复制代码 
testcase TC_LoggingTest_2()
{
  setLogFileName("Logging", "example");
  
  testWaitForTimeout(2000);
  startLogging("Logging", 1000);
  testWaitForTimeout(10000);
  stopLogging("Logging", 1000);
  testWaitForTimeout(2000);
}

五、数据回放

1. 分析窗口回放和离线回放

1. 分析窗口回放

直接将要会放的数据，拖动到 Trace 窗口即可；

2. 离线回放

在 Measurement Setup 窗口，切换到 Offline 模式，打开 Offline Mode 对话框，选择要回放的日志文件：

选择好文件之后，可以选择立即回放（start），或者按步骤回放（step）；

2. 在线回放

在 Simulation Setup 窗口，选择 Insert Replay Block CAN，插入一个 Replay Block 模块：

1. 回放模块配置

2. 节点过滤

回放主要是为了进行分析或者仿真，进行数据分析可以直接使用前面的方法，如果要进行仿真，可以使用回放模块；

使用回放模块进行仿真，需要注意，一定要把要测试的目标 ECU 过滤掉，避免仿真的数据影响测试；

3. CAPL 控制回放

ReplayResume()：重启回放；

ReplayStart()：开始回放

ReplayState()：返回 Replay 的状态；

ReplayStop()：停止回放；

ReplaySuspend()：暂停回放；

SetReplayFileName()：设置回放文件；

cpp 复制代码 
variables
{
  char replayName[30] = "ReplayBlock 1";
}

on key 'b'
{
  replayStart(replayName);
  writeReplayState(replayName);
}

on key 's'
{
  replaySuspend(replayName);
  writeReplayState(replayName);
}

on key 'r'
{
  replayResume(replayName);
  writeReplayState(replayName);
}

on key 'e'
{
  replayStop(replayName);
  writeReplayState(replayName);
}

void writeReplayState(char replayName[])
{
  switch(replayState(replayName))
  {
    case 0:
      write("%s is stopped", replayName);
      break;
    case 1:
      write("%s is running", replayName);
      break;
    case 2:
      write("%s is suspend", replayName);
      break;
    default:
      write("%s is error", replayName);
  }
}

总结

本文围绕 CANoe 的常用功能模块进行了系统梳理，从输出窗口、仿真设置、分析窗口、日志模块到数据回放，基本覆盖了车载网络开发与测试中常用的操作场景。

在输出窗口部分，我们了解了 Write 窗口的页面管理方式，以及 write、writeLineEx、writeEx、writeConfigure、writeDbgLevel 等常用输出函数的用法，掌握了如何通过 CAPL 灵活控制调试信息的输出位置、级别和日志保存。

在仿真设置部分，重点讲解了网络属性配置、节点激活与禁用、网络重命名以及节点 DLL 配置。通过 CAPL 内置函数可以动态控制节点的在线与离线，从而模拟真实总线中节点掉线或恢复的场景，为异常场景测试提供了便利。

在分析窗口部分，介绍了 Trace 窗口的预定义过滤、分析过滤和激活禁用过滤，统计窗口的系统变量与 CAPL 函数，以及 Graphics 窗口的截图功能。合理使用这些过滤和统计手段，可以更高效地定位和分析总线数据。

在日志模块部分，说明了如何通过 Toggle trigger 配合 Pre-trigger time 和 Post-trigger time 采集完整数据，并介绍了 startLogging、stopLogging、setLogFileName 等 CAPL 内置函数，帮助读者在测试过程中灵活控制日志的采集与保存。

在数据回放部分，介绍了分析窗口回放、离线回放和在线回放三种方式，并说明了回放模块的配置、节点过滤以及 CAPL 控制回放的方法。回放功能既可以用于数据分析，也可以用于仿真验证，是测试复现和问题定位的重要工具。

总的来说，CANoe 的各个功能模块相互配合，构成了从仿真搭建、数据采集、分析定位到回放验证的完整工作流。希望读者能够结合本文的示例代码，在实际项目中多加练习，逐步掌握这些工具的使用技巧，从而提升车载网络开发与测试的效率。

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