【雕爷学编程】Arduino动手做（173）---SG90舵机双轴云台模块

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来---小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百七十三：SG90二自由度舵机云台塑料支架MG双轴机械手臂航模监控智能机器人

云台参数说明：

该模块包含两个SG90 9g舵机+1个FPV尼龙云台

上下转动180度，左右转动180度

总高度：7.2cm

模块自重：约35g

底座长宽：37mm 33mm

架台（载物台）长宽：28mm 28mm

安装孔径尺寸：32mm*27mm

舵机线长度：19-24cm

工作电压：4.8-6V

工作温度：0℃-55℃

引脚定义：橙线信号，红线正极，棕线负极

舵机参数说明：

产品扭矩：2.0kg/cm（4.8V），2.2kg/cm（6V）

产品速度：0.09s/60°（4.8V），0.08s/60°（6V）

齿轮形式：塑料齿轮

死区设定：7微秒

舵机参考资料：

【雕爷学编程】Arduino动手做（83）---模拟SG90舵机模块

https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/116923671

【雕爷学编程】Arduino动手做（83）---模拟SG90舵机模块2

https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/131758166

1、将舵机十字舵盘安装到底座上

2、把上下舵机装到上下机构上面

3、将舵机安装到水平旋转机构之上

4、组合上下与水平机构，固定好单臂舵盘

5、水平舵机连接到底座上，固定好十字舵盘

6、用四颗小螺丝将云台固定到实验底板上面

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百七十三：SG90二自由度舵机云台塑料支架MG双轴机械手臂航模监控智能机器人

项目：测试驱动二轴云台

cpp 复制代码

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百七十三：SG90二自由度舵机云台塑料支架MG双轴机械手臂航模监控智能机器人
项目：测试驱动二轴云台
*/

// 加载 舵机 库
#include <Servo.h>

Servo servo_1;  // 创建一个名为 servo_1 的 舵机实例 （名称可随你喜欢命名）
Servo servo_2;

void setup() {
  servo_1.attach(9);  // 配置myservo实例的引脚为9
  servo_2.attach(10);
}

void loop() {
  // 控制所有舵机 从 0度 到 179度 转动
  for (int i = 0; i < 180; i++) {
    servo_1.write(i);
    servo_2.write(i);
    delay(10);
  }
  delay(500);

  // 控制所有舵机 从 180度 到 1度 转动
  for (int i = 180; i > 0; i--) {
    servo_1.write(i);
    servo_2.write(i);
    delay(10);
  }
  delay(500);

  // 控制所有舵机转动至 90度 的位置
  servo_1.write(90);
  servo_2.write(90);
  delay(500);

  // 控制所有舵机转动至 180度 的位置
  servo_1.write(180);
  servo_2.write(180);
  delay(500);

  // 控制所有舵机转动至 90度 的位置
  servo_1.write(90);
  servo_2.write(90);
  delay(500);

  // 分别控制部分舵机转动至 0度 或 90度 的位置
  servo_1.write(0);
  servo_2.write(180);
  delay(500);

  // 同时分别控制 0度 位置的舵机，转向 179度 的位置
  // 同时分别控制 180度 位置的舵机，转向 1度 的位置
  for (int i = 0; i < 180; i++) {
    servo_1.write(0 + i);
    servo_2.write(180 - i);
    delay(10);
  }
  delay(500);

  // 同时分别控制 180度 位置的舵机，转向 1度 的位置
  // 同时分别控制 0度 位置的舵机，转向 179度 的位置
  for (int i = 0; i < 180; i++) {
    servo_1.write(180 - i);
    servo_2.write(0 + i);
    delay(10);
  }
  delay(500);
}

Arduino实验场景图