Clion配置与使用记录

火柴的初心2023-07-28 8:40

Clion与ROS2、docker

为了能够在Docker中使用ROS2环境，同时Clion能够在编辑代码时可以有代码提示以及函数、变量跳转等功能

Docker配置

启动Docker，需要将端口映射 ，添加如下参数：
- -p 8024:22：设置端口映射，将tcp22端口转发到8024
进入Docker
设置 root 账户密码

bash 复制代码

passwd root
1.输入密码
2.再次输入密码

安装openssh

bash 复制代码

apt update
apt install -y openssh-server

ssh配置

bash 复制代码

vim /etc/ssh/sshd_config

Port 22                     #开启22端口
PermitRootLogin yes         #允许root用户使用ssh登录
RSAAuthentication yes       #启用 RSA 认证
PubkeyAuthentication yes    #启用公钥私钥配对认证方式
AuthorizedKeysFile          .ssh/authorized_keys .ssh/authorized_keys2      #公钥文件路径

重新启动ssh服务

bash 复制代码

service ssh restart

验证端口映射

bash 复制代码

docker port [CONTAINER ID] 22

#输出如下
docker port CONTAINER ID 22
0.0.0.0:8023

Clion配置

在clion的Toolchains中添加一个Remote Host

编译

在编译命令中，添加-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

bash 复制代码

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --packages-up-to xxxxx

加载工程

参考：ROS2 setup tutorial

打开工程中的compile_commands.json
点击Open as project
检查工程是否加载成功
改变工程的根目录：Tools | Compilation Database | Change Project Root

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