Clion配置与使用记录

Clion与ROS2、docker

为了能够在Docker中使用ROS2环境,同时Clion能够在编辑代码时可以有代码提示以及函数、变量跳转等功能

Docker配置

参考:Docker SSH配置

  1. 启动Docker,需要将端口映射 ,添加如下参数:
    • -p 8024:22:设置端口映射,将tcp22端口转发到8024
  2. 进入Docker
  3. 设置 root 账户密码
bash 复制代码
passwd root
1.输入密码
2.再次输入密码
  1. 安装openssh
bash 复制代码
apt update
apt install -y openssh-server
  1. ssh配置
bash 复制代码
vim /etc/ssh/sshd_config

Port 22                     #开启22端口
PermitRootLogin yes         #允许root用户使用ssh登录
RSAAuthentication yes       #启用 RSA 认证
PubkeyAuthentication yes    #启用公钥私钥配对认证方式
AuthorizedKeysFile          .ssh/authorized_keys .ssh/authorized_keys2      #公钥文件路径
  1. 重新启动ssh服务
bash 复制代码
service ssh restart
  1. 验证端口映射
bash 复制代码
docker port [CONTAINER ID] 22

#输出如下
docker port CONTAINER ID 22
0.0.0.0:8023

Clion配置

  1. clionToolchains中添加一个Remote Host

编译

  • 在编译命令中,添加-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja
bash 复制代码
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja --packages-up-to xxxxx

加载工程

参考:ROS2 setup tutorial

  • 打开工程中的compile_commands.json
  • 点击Open as project
  • 检查工程是否加载成功
  • 改变工程的根目录:Tools | Compilation Database | Change Project Root

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