1.函数总览
| 序号 | 函数 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | uxTaskPriorityGet() | 获取任务优先级 |
| 2 | vTaskPrioritySet() | 设置任务优先级 |
| 3 | uxTaskGetNumberOfTasks() | 获取系统中任务的数量 |
| 4 | uxTaskGetSystemState() | 获取所有任务的状态信息 |
| 5 | vTaskGetInfo() | 获取单个任务的状态信息 |
| 6 | xTaskGetCurrentTaskHandle() | 获取当前任务的任务句柄 |
| 7 | xTaskGetHandle() | 获取指定任务的任务句柄 |
| 8 | uxTaskGetStackHighWaterMark() | 获取任务的任务栈历史剩余最小值 |
| 9 | eTaskGetState() | 获取任务状态 |
| 10 | vTaskList() | 以"表格"形式获取所有任务的信息 |
| 11 | vTaskGetRunTimeStats() | 获取任务的运行时间等信息 |
| 12 | xTaskGetApplicationTaskTag() | 获取任务Tag |
| 13 | vTaskSetApplicationTaskTag() | 设置任务Tag |
| 14 | pcTaskGetName() | 获取任务名 |
| 15 | xTaskGetSchedulerState() | 获取任务调度器状态 |
| 16 | xTaskGetIdleTaskHandle() | 获取空闲任务的任务句柄 |
| 17 | xTaskGetTickCount() | 获取系统时钟节拍计数器的值 |
| 18 | xTaskGetTickCountFromISR() | 中断中获取系统使用节拍计数器的值 |
| 19 | GetThreadLocalStoragePointer() | 获取任务的独有数据记录数组指针 |
| 20 | setThreadLocalStoragePointer() | 设置任务的独有数据记录数组指针 |
这些API函数主要用于程序调试阶段，查看任务运行状态，以及统计任务时间占比（空
闲任务占比越大，代表应用程序压力越小）
【本文只阐述一些比较重要的API，其他API可以查阅FreeRTOS官网】
2.重点函数介绍
2.1获取任务优先级
cpp
UBaseType_t uxTaskPriorityGet(const TaskHandle_t xTask)- 此函数用于获取指定任务的任务优先级，使用该函数需将宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet置1
- 形参：xTask，要查找的任务句柄（NULL代表任务自身）
- 返回值：整数，任务优先级数值
2.2.设置任务优先级
cpp
void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )- 此函数用于改变某个任务的任务优先级，使用该函数需将宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet置1
- 形参：xTask，任务句柄（NULL代表任务自身）；uxNewPriority，需要设置的任务优先级
2.3.获取系统中任务数量
cpp
UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks(void)- 此函数用于获取系统中任务的任务数量
- 返回值：整型，系统中任务的数量
2.4.获取所有任务的状态信息
cpp
UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE* const pulTotalRunTime)
typedef struct xTASK_STATUS
{
TaskHandle_t xHandle; /* 任务句柄 */
const char * pcTaskName; /* 任务名 */
UBaseType_t xTaskNumber; /* 任务编号 */
eTaskState e CurrentState; /* 任务状态 */
UBaseType_t uxCurrentPriority; /* 任务优先级 */
UBaseType_t uxBasePriority; /* 任务原始优先级*/
configRUN_TIME_COUNTER_TYPE ulRunTimeCounter; /* 任务运行时间*/
StackType_t * pxStackBase; /* 任务栈基地址 */
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackHighWaterMark; /* 任务栈历史剩余最小值 */
} TaskStatus_t;- 此函数用于获取系统中所有任务的任务状态信息，使用该函数需将宏configUSE_TRACE_FACILITY置1
- 形参：xTaskStatusArray，指向TaskStatus_t 结构体数组首地址（一般要自行分配）
- 形参：uxArraySize，接收信息的数组大小（一般为任务数量）
- 形参：pulTotalRunTime，系统总运行时间，为NULL 则省略总运行时间值（一般为NULL）
- 返回值：整型，获取信息的任务数量
2.5.获取单个任务的状态信息
cpp
void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask,
TaskStatus_t* pxTaskStatus,
BaseType_t xGetFreeStackSpace,
eTaskState eState)
typedef enum
{
eRunning = 0, /* 运行态 */
eReady /* 就绪态 */
eBlocked, /* 阻塞态 */
eSuspended, /* 挂起态 */
eDeleted, /* 任务被删除 */
eInvalid /* 无效 */
} eTaskState;- 此函数用于获取指定的单个任务的状态信息，使用该函数需将宏configUSE_TRACE_FACILITY置1
- 形参：xTask，指定获取信息的任务的句柄
- 形参：pxTaskStatus，接收任务信息的变量
- 形参：xGetFreeStackSpace，任务栈历史剩余最小值（当为pdFALSE跳过这个步骤，当为pdTRUE检查历史剩余最小堆栈）
- 形参：eState，任务状态，可直接赋值，如想获取代入"eInvalid"
2.6.获取当前任务的任务句柄
cpp
TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle(void) - 此函数用于获取当前任务的任务句柄，使用该函数需将宏 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle置1
- 返回值：TaskHandle_t ，当前任务的任务句柄
2.7.获取指定任务的任务句柄
cpp
TaskHandle_t xTaskGetHandle(const char* pcNameToQuery); - 此函数用于通过任务名获取任务句柄，使用该函数需将宏 INCLUDE_xTaskGetHandle置1
- 形参：pcNameToQuery，任务名
- 返回值：TaskHandle，任务句柄
2.8.获取任务的任务栈历史剩余最小值
cpp
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark(TaskHandle_t xTask)- 此函数用于获取指定任务的任务栈历史最小剩余堆栈，使用该函数需将宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark置1
- 形参：xTask，任务句柄
- 返回值：UBaseType_t，任务栈的历史剩余最小值
2.9.获取任务状态
cpp
eTaskState eTaskGetState(TaskHandle_t xTask)
typedef enum
{
eRunning = 0, /* 运行态 */
eReady /* 就绪态 */
eBlocked, /* 阻塞态 */
eSuspended, /* 挂起态 */
eDeleted, /* 任务被删除 */
eInvalid /* 无效 */
} eTaskState;- 此函数用于查询某个任务的运行状态，使用此函数需将宏 INCLUDE_eTaskGetState置1
- 形参：xTask，待获取状态任务的任务句柄
- 返回值：eTaskState，任务状态
2.10.以"表格"形式获取所有任务的信息（类似于2.4获取所有任务的状态信息）
cpp
void vTaskList(char* pcWriteBuffer)- 此函数用于以"表格"的形式获取系统中任务的信息，使用此函数需将宏 configUSE_TRACE_FACILITY、configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1
- 形参：pcWriteBuffer，接收任务信息的缓存指针
Name： 创建任务的时候给任务分配的名字。
State： 任务的壮态信息，X是运行态，B是阻塞态， R是就绪态，S是挂起态， D是删除态
Priority ：任务优先级。
Stack ： 任务堆栈的"高水位线"，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num ： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此编号来做区分。
2.11.获取任务的运行时间等信息
cpp
Void vTaskGetRunTimeStats(char * pcWriteBuffer)- 此函数用于统计任务的运行时间信息，使用此函数需将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS，configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1
- 形参：pcWriteBuffer，接收任务运行时间信息的缓存指针
Task：任务名称
Abs Time：任务实际运行的总时间（绝对时间）
% Time：占总处理时间的百分比
时间统计API函数使用流程：
- 将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 置1
- 将宏 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1
- 当将此宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 置1之后，还需要实现2个宏定义：
① portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATE() ：用于初始化用于配置任务运行时间统计的时基定时器（该函数一般调用时基定时器的初始化，配置时间精度，这个时基定时器的计时精度需高于系统时钟节拍精度的10至100倍！）
② portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用于获取该功能时基硬件定时器计数的计数值（一般在时基函数初始化时置0，在定时器中断中自增）