木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装

没有真实小车的情况下,利用gazebo的仿真,操作小乌龟来学习ros2。废话不多说,直接上命令。

Install Gazebo

复制代码
sudo apt install ros-humble-gazebo-*

Install Cartographer

假如前一节未安装源码版本的cartographer,那就安装apt版本的。

复制代码
sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
复制代码
sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

Install TurBot3 Packages

复制代码
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo

Install Teleop

复制代码
sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard

打开终端,启动机器人gazebo

复制代码
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

另开终端,再启动cartographer启动节点

复制代码
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 

另开终端,启动键盘启动节点,控制机器人

复制代码
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

另开终端,结束构图,停止接受新数据

复制代码
ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}"

序列化保存其当前状态

复制代码
ros2 service call /write_state cartographer_ros_msgs/srv/WriteState "{filename: '/home/develop/bags/mymap.pbstream'}"

将pbstream转化为pgm和yaml,在cartographer_pbstream_to_ros_map目录下执行

复制代码
cd /opt/ros/humble/lib/cartographer_ros
./cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/bags/mymap -pbstream_filename=${HOME}/bags/mymap.pbstream -resolution=0.05
相关推荐
想知道哇1 分钟前
机器学习入门:决策树的欠拟合与过拟合
人工智能·机器学习
go546315846514 分钟前
修改Spatial-MLLM项目,使其专注于无人机航拍视频的空间理解
人工智能·算法·机器学习·架构·音视频·无人机
还有糕手1 小时前
西南交通大学【机器学习实验2】
人工智能·机器学习
jndingxin1 小时前
OpenCV CUDA模块设备层-----在 GPU 上执行类似于 std::copy 的操作函数warpCopy()
人工智能·opencv·计算机视觉
weixin_377634841 小时前
【数据增强】精细化贴图数据增强
人工智能·目标检测·贴图
老A技术联盟1 小时前
超实用的Cursor使用技巧之案列分析-教你基于Cursor零代码开发一个chrome插件
人工智能·cursor
慧星云1 小时前
ComfyUI工作流 :一键换背景体验不同场景
人工智能
程序员的小马甲1 小时前
如何编写AI提示词
人工智能·程序员·产品经理
算家计算1 小时前
4 位量化 + FP8 混合精度:ERNIE-4.5-0.3B-Paddle本地部署,重新定义端侧推理效率
人工智能·开源
晓13131 小时前
OpenCV篇——项目(二)OCR文档扫描
人工智能·python·opencv·pycharm·ocr