木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装

没有真实小车的情况下,利用gazebo的仿真,操作小乌龟来学习ros2。废话不多说,直接上命令。

Install Gazebo

复制代码
sudo apt install ros-humble-gazebo-*

Install Cartographer

假如前一节未安装源码版本的cartographer,那就安装apt版本的。

复制代码
sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
复制代码
sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

Install TurBot3 Packages

复制代码
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo

Install Teleop

复制代码
sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard

打开终端,启动机器人gazebo

复制代码
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

另开终端,再启动cartographer启动节点

复制代码
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py 

另开终端,启动键盘启动节点,控制机器人

复制代码
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

另开终端,结束构图,停止接受新数据

复制代码
ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}"

序列化保存其当前状态

复制代码
ros2 service call /write_state cartographer_ros_msgs/srv/WriteState "{filename: '/home/develop/bags/mymap.pbstream'}"

将pbstream转化为pgm和yaml,在cartographer_pbstream_to_ros_map目录下执行

复制代码
cd /opt/ros/humble/lib/cartographer_ros
./cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/bags/mymap -pbstream_filename=${HOME}/bags/mymap.pbstream -resolution=0.05
相关推荐
ATM00610 分钟前
人机协作系列(四)AI编程的下一个范式革命——看Factory AI如何重构软件工程?
人工智能·大模型·agent·人机协作·人机协同
读创商闻1 小时前
极狐GitLab CEO 柳钢——极狐 GitLab 打造中国企业专属 AI 编程平台,引领编程新潮流
人工智能·gitlab
kailp1 小时前
语言模型玩转3D生成:LLaMA-Mesh开源项目
人工智能·3d·ai·语言模型·llama·gpu算力
marteker1 小时前
弗兰肯斯坦式的人工智能与GTM策略的崩溃
人工智能·搜索引擎
无心水1 小时前
大语言模型零样本情感分析实战:无需机器学习训练,96%准确率实现指南
人工智能·机器学习·语言模型
来自于狂人1 小时前
AI大模型训练的云原生实践:如何用Kubernetes指挥千卡集群?
人工智能·云原生·kubernetes
光电的一只菜鸡6 小时前
ubuntu之坑(十五)——设备树
linux·数据库·ubuntu
橡晟7 小时前
深度学习入门:让神经网络变得“深不可测“⚡(二)
人工智能·python·深度学习·机器学习·计算机视觉
墨尘游子7 小时前
神经网络的层与块
人工智能·python·深度学习·机器学习
Leah01057 小时前
什么是神经网络,常用的神经网络,如何训练一个神经网络
人工智能·深度学习·神经网络·ai