该文章记录将stm32之智能小车总结移植到freeRTOS上,期间也遇到了好些问题,这里做下记录。也是对freeRTOS的一个应用实践。
一、freeRTOS工程的创建
工程是利用CubeMX进行创建的,挺简单的,有空再试下手动移植freeRTOS。
启用软件定时器,不开启则不能添加定时器
二、移植小车的功能
刚开始觉得功能挺简单的,就一股脑把所有的.c 和 .h文件都搞进工程里了,结果遇到了各种问题,其中一个问题是串口中断收不到,排查好久也没发现问题,最后重新创建了一个工程,一个功能一个功能的进行移植,这样出现问题就容易排查了。移动的顺序如下图所示:
主要任务代码
cpp
void TaskMicrophone(void const * argument)
{
for(;;)
{
get_mode();
reset();
switch(runMode) {
case tracingMode:
traceing();
break;
case followMode:
follow();
break;
case avoidMode:
avoid();
break;
case gestureMode:
gesture();
break;
case testMode:
test();
break;
case stopMode:
stop_car();
break;
}
osDelay(10);
}
/* USER CODE END TaskMicrophone */
}
软件计时器
cpp
/* SpeedCallback function */
void SpeedCallback(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN SpeedCallback */
sprintf(speedString, "speed:%4dcm/s", speedCnt);
//old__clear_bottom_half();
oled_show_string(2,2,speedString);
speedCnt = 0;
/* USER CODE END SpeedCallback */
}
三、问题记录
1、模拟IIC驱动PAJ7620失败,刚开始以为是时序出问题,最后发现是IIC的延时出了问题,之前是用的系统的滴答定时器作的延时,优先级高,现在freeRTOS上,使用TIM3做为时基,滴答定时器优先级最低,还不能修改,所以又换成了软件延时,虽然精度不高,但是并不影响IIC的时序
2、测速模块需要单独的定时器,未添加该功能。 改用软件定时器来计时