目录
[1. 什么是舵机](#1. 什么是舵机)
[2. 怎么控制舵机](#2. 怎么控制舵机)
[1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire编辑](#1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire编辑)
[2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator编辑](#2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator编辑)
[3. 时钟配置](#3. 时钟配置)
PWM介绍
STM32F103C8T6 PWM资源：
高级定时器（TIM1）：7路
通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路
PWM输出模式：
- PWM模式1：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平； 在向 下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。
- PWM模式2：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平； 在向 下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。
PWM占空比：
是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例
由TIMx_CCRx寄存器决定,通常设置CNT < CCRx为有效电平中的高电平，则CRR/ARR决定占空比，例如CRR为100，ARR为500，则占空比为20%
PWM周期与频率公式：
假如：PSC = 71Hz，ARR = 499Hz，Tclk = 72M Hz，
则T为 72 x 500 / 72000000 = 0.5ms
频率为 1 / T = 2kHz
SG90舵机介绍
1. 什么是舵机
如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制 用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°
2. 怎么控制舵机
向黄色信号线"灌入"PWM信号
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
确定周期/频率：
如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199
角度控制
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25
SG90舵机介绍实战
编程实现：
每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度
接线： 
1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire 
2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator 
3. 时钟配置
4.配置定时器设置PWM，有效电平设置为High（低电平）
5.示例代码：
cpp
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
while (1)
{
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);
}