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目的
将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。
环境
安装有ROS和python2
主要步骤
创建py文件
python
#this is ok
# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospy
def video_to_bag(video_path, output_bag):
bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')
cap = cv2.VideoCapture(video_path)
cb = CvBridge()
prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."
prop_fps = 24
prop_fps = 24
ret = True
frame_id = 0
while ret:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
frame_id += 1
compressed_image = CompressedImage()
compressed_image.header.stamp = stamp
compressed_image.header.frame_id = "camera"
compressed_image.format = "jpeg" # 使用JPEG压缩格式
# 将图像转换为压缩格式
_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])
compressed_image.data = compressed_data.tostring()
bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)
bag.close()
cap.release()
# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag.bag'
# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)以下参数根据需要，相应的修改：
视频路径video_path
保存的bag文件路径output_bag
图像的话题名，文中是"/camera/image_raw/compressed"
图像的坐标系compressed_image.header.frame_id，文中是"camera"
图像的压缩格式compressed_image.format，文中是"jpeg"
视频帧率prop_fps，文中固定为24，根据需要调整程序。
执行py文件
python
python Video2ROSbag.py效果
生成bag文件。
查看bag信息：
$rosbag info video2bag.bag
path: video2bag.bag
version: 2.0
duration: 6.3s
start: Jan 01 1970 00:00:00.00 (0.00)
end: Jan 01 1970 00:00:06.33 (6.33)
size: 8.1 MB
messages: 153
compression: none [11/11 chunks]
types: sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]
topics: /camera/image_raw/compressed 153 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
程序解释
python
_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])代码片段`_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])` 是用于将图像数据进行压缩编码的一行代码。
具体来说，这个函数调用了OpenCV库的 `imencode()` 方法，用于将给定的图像数据进行压缩编码，生成相应的压缩数据。
其中参数含义如下：
-
`.jpg`：表示压缩编码格式为JPEG格式。
-
`frame`：要进行压缩编码的原始图像数据。
-
`[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90]`：设置JPEG压缩的质量参数，即设置压缩后图像的质量为90。
函数返回值包括两个变量：
-
`_`：表示忽略的变量，通常用于忽略不需要使用的返回值。
-
`compressed_data`：经过压缩编码后的图像数据，以字节流的形式表示。
通过这个函数调用，你可以将原始图像数据进行JPEG压缩编码，并将压缩后的数据存储在 `compressed_data` 变量中，以便后续使用或传输。
python
compressed_image.data = compressed_data.tostring()代码片段`compressed_image.data = compressed_data.tostring()` 用于将压缩后的图像数据存储到 ROS 消息对象 `compressed_image` 中。
具体来说，假设 `compressed_data` 是一个包含了经过压缩编码后的图像数据的对象（通常是一个字节流或字符串），通过 `tostring()` 方法将其转换为字符串形式，并将结果赋值给 `compressed_image.data`。这样，`compressed_image.data` 就包含了压缩后的图像数据，可以被传输或保存到 ROS 消息中。
这一步通常是在将图像数据转换为 ROS 消息格式时进行的操作，以便在 ROS 系统中进行传输、存储和处理。
python
bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)这段代码片段，`bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, stamp)` 是用于将 `compressed_image` 数据写入 ROS bag 文件的一行代码。
这个函数调用了 ROS 的 `write()` 方法，用于将指定的消息数据写入到 ROS bag 文件中。其中参数含义如下：
-
`"/camera/image_raw/compressed"`：表示写入数据的话题(topic)名称，即将 `compressed_image` 数据写入到名为 "/camera/image_raw/compressed" 的话题中。
-
`compressed_image`：要写入的消息数据，即 `CompressedImage` 类型的对象。
-
`stamp`：时间戳，用于标记消息数据的时间。
通过这个函数调用，你可以将 `compressed_image` 数据以及对应的时间戳写入 ROS bag 文件，以备后续的数据回放或分析使用。
后续调整
图中明显发现时间戳还是1970/1/1开始需要调整。