使用Halcon 采集图像并进行简单处理
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下面介绍一个简单的采集图像的例子。在Halcon中利用图像采集接口，使用USB3.0相机实时拍摄图像。采集到图像后对图像进行简单的阀值分割处理，将有物体的区域标记出来。
（1）创建一个图像窗口，并连接相机。首先使用dev_close_window 清理显示区域，并用dev open_window 创建一个显示图像的窗口，然后连接采集设备。使用open framegrabber 连接相机,并简单地设置一些参数。由于使用的是USB3Vision 接口的相机，因此在第一个参数中填入接口名称。在Device参数中选择相机的型号，开始准备采集。
（2）采集图像。由于要连续地采集图像，因此要建立图像采集循环。在循环中使用grab_image获取图像，并使用dev_display 将其显示出来。
（3）简单的图像处理。获取到图像后将其保存在Image变量中，接下来可以根据需要对图像做进一步的处理，如阈值分割、图像平滑，以及其他形态学处理等。本例中首先使用rgbl_to_gray将采集到的原始图像转化为单通道的灰度图像，然后使用阈值处理将灰度较深的区域存入一个名为DarkArea的变量中。
接着使用 filL_up对Dark 区域进行填充，并用connection 算子进行区域分割。然后通过select shape 将面积大的区域提取出来，排除无意义的杂点，并用dev_display 将填充区域绘制出来。
同时，通过count_obj 统计出零件区域的数量，并用字符串的形式显示在窗口中。这是一个简单的关于图像采集与阈值处理的例子，后续可以根据需要进行更复杂的处理。
（4）关闭图像采集接口。图像采集完成后可以结束循环，并使用close_framegrabber 关闭采集接口，释放设备资源。其运行结果如图所示。
实现代码参考如下：
bash
*关闭当前窗口，清空屏幕
dev_close_window()
*打开图像采集接口，接口类型为USB3Vision，其他参数都是默认
open_framegrabber ('USB3Vision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive',
'default', -1，'false', 'default'，'2676014B7826 BasleracA1920155um'，0, -1, AcqHandle)
*抓取一幅图像，这幅图是为了获取图像的大小以建立合适尺寸的窗口
grab_image (ImageBase, AcqHandle)
*获取图像的大小，以建立合适尺寸的窗口
get_image_size (ImageBase, Width, Height)
*创建新的显示窗口
dev_open_window (0, 0, Width/2, Height/2, 'black', WindowHandle)
*开始进入采集图像的循环
while(true)
*利用此采集接口的句柄获取图像
grab_image (Image, AcqHandle)
*显示采集画面
dev_display (Image)
**
*此处可根据需要对图像做进一步处理。这里举一个简单的阈值处理并计数的例子
**
*将图像转换为单通道灰度图像
rgbl_to_gray (Image, GrayImage)
dev_display (GrayImage)
*使用阈值处理提取较暗部分
threshold (GrayImage, DarkArea, 0, 80)
*填充区域
fill_up (DarkArea, RegionFillUp)
*将不相连的区域整体分割成独立的区域
connection (RegionFillUp, ConnectedRegions)
*排除杂点，将面积较大的目标选择出来
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and',150, 99999)
*目标计数
count_obj (SelectedRegions, Number)
*即将显示文字，文字颜色设置为黑色
dev_set_color ('black')
*确定文字的显示位置
set_tposition (WindowHandle, 50, 50)
*设置字体
set_font (WindowHandle, '-System-24-*-0-0-0-1-GB2312_CHARSET-')
*窗口输出文字
write_string (WindowHandle，'有'+Number+'个零件')
*显示零件形状区域，设置颜色为红色
dev_set_color ('red')
*显示模式为填充
dev_set_draw ('fill')
*显示提取出的区域
dev_display (DarkFilled)endwhile
*采集结束，关闭采集接口，释放相机资源
close_framegrabber (AcgHandle)