自动驾驶学习笔记(二十四)——车辆控制开发

#Apollo开发者#

学习课程的传送门如下,当您也准备学习自动驾驶时,可以和我一同前往:

自动驾驶新人之旅》免费课程---> 传送门

Apollo开放平台9.0专项技术公开课》免费报名--->传送门

文章目录

前言

控制算法

控制标定

控制协议

控制代码

控制调试

控制评价

总结


前言

见《自动驾驶学习笔记(十九)------Planning模块

见《自动驾驶学习笔记(二十)------Planning算法

见《自动驾驶学习笔记(二十一)------自动泊车系统

见《自动驾驶学习笔记(二十二)------自动泊车算法

见《自动驾驶学习笔记(二十三)------车辆控制模型

自动驾驶中的控制模块,通过操作车上的油门、刹车和方向盘,让车辆达到目标的速度、航向和位置。主要包括横纵向控制、动力学标定表和CAN总线协议等若干部分,示例如下:

控制算法

横纵向控制的总体流程,示例如下:

横纵向控制常用的算法有如下三种,示例如下:

上述算法的具体介绍参见见《自动驾驶学习笔记(九)------车辆控制

控制标定

如果被控车辆的底盘含有ADAS控制器(统管油门和刹车踏板),它只要获得一个加速度指令即可。如果车上没有ADAS控制器,就要把加速度进一步换算成油门和制动踏板的行程,该计算过程需要用到一个动力学标定表。

动力学标定表一般通过车辆云标定来获取,是通过采集车辆底盘油门踏板量刹车踏板量、车辆速度、加速度作为车辆纵向动力模型的输入,通过机器学习的方式,生成相应车辆的踏板标定表生成的标定表数据量大,精度高,能提高车辆的控制精度。开发好的油门标定表和制定标定表,示例如下:
油门标定表
制动标定表

上述动力学标定表通过一个查表函数的调用:

Throttle_cmd or Brake_cmd = f(v x ,ax );

控制协议

CANBus是车辆底盘和自动驾驶软件之间的桥梁,主要作用是反馈车当前的状态(航向,角度,速度等信息)至Apollo的上层软件模块,并且发送控制命令到车线控底盘。Apollo中集成了多款车的CAN总线协议,示例如下:

控制代码

Apollo中控制模块代码的执行流程,示例如下:

控制调试

控制模块的开发高度依赖于车辆底盘的具体参数,DreamView的SimContrl功能中暂时还没有集成,所以只能基于实车进行调试验证。但是Apollo提供了远程实时访问的功能,同时也提供了播包的功能,都可以通过DreamView的PnC Monitor功能进行信号分析,示例如下:

控制评价

控制模块的开发的好与不好,可以通过这些指标进行评价:精确性(Steady State Error)、稳定性(Stability, Overshoot)、快速性(Rise time, Peak time)、鲁棒性(Robust)、成本,能耗,时延等等。

总结

以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


版权声明,原创文章,转载和引用请注明出处和链接,侵权必究!

文中部分图片来源自网络,若有侵权,联系立删。

相关推荐
地平线开发者21 小时前
CPU& 内存加压工具 stress-ng 介绍
算法·自动驾驶
清流君1 天前
【运动规划】移动机器人运动规划与轨迹优化全解析 | 经典算法总结
人工智能·笔记·算法·机器人·自动驾驶·运动规划
audyxiao0012 天前
突破自动驾驶瓶颈!KoMA:多智能体与大模型的完美融合
人工智能·机器学习·大模型·自动驾驶·多智能体
学步_技术3 天前
自动驾驶系列—面向自动驾驶的模型迭代:工具、平台与最佳实践
人工智能·机器学习·自动驾驶·模型迭代
学步_技术4 天前
自动驾驶系列—自动驾驶数据脱敏:保护隐私与数据安全的关键技术
人工智能·机器学习·自动驾驶·数据安全·数据脱敏
学步_技术4 天前
自动驾驶系列—深入解析自动驾驶车联网技术及其应用场景
人工智能·机器学习·自动驾驶·车联网
标贝科技4 天前
标贝科技:AI基础数据服务,人工智能行业发展的底层支撑
人工智能·机器学习·语言模型·数据挖掘·自动驾驶·database·big data
Mr.Winter`4 天前
轨迹优化 | 基于Savitzky-Golay滤波的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)
人工智能·算法·机器人·自动驾驶·ros·ros2·数值优化
智能汽车人6 天前
自动驾驶---行泊一体(车位到车位功能)量产
人工智能·机器学习·华为·自动驾驶
学术搬运工6 天前
【征稿倒计时!华南理工大学主办 | IEEE出版 | EI检索稳定】2024智能机器人与自动控制国际学术会议 (IRAC 2024)
人工智能·深度学习·算法·机器学习·机器人·自动化·自动驾驶