【百度Apollo】本地调试仿真：加速自动驾驶系统开发的利器

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Apollo 开放平台是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统，目前已经升级迭代到Apollo beta 版本。

已本地安装 Dreamview，若未安装，可以去Apollo社区查看安装说明进行操作

在本地进行仿真系统调试前，您需要先创建好场景集。参见场景制作。

注意：场景类型选择 线下仿真。

安装仿真插件。

参考将场景集同步到仿真环境中的方式二安装仿真插件。
在 Dreamview 中打开 Sim Control：

单击左侧 Tasks ，在下方 Others 页签打开 Sim Control，即可进入仿真模拟控制：
单击左侧 Profile。

在 Apollo Studio 中，可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。
选择您想要下载到本地的场景集，并单击 Download。

在 Scenario Profiles 中，可以看到下载到本地的场景集。
选择您想要本地调试的场景集。
在右上方 scenarioSet 中，选择您添加的场景。

在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块：

可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径，planning 模块将指导车进行决策和局部规划，进而指导车进行运动，红线是 routing 在地图中搜索出的路径，蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。

以调试巡航速度为例：

在代码apollo/modules/planning/conf找到配置文件planning.conf修改planning_upper_speed_limit=5, default_cruise_speed=2。
保存文件。
重启 planning 模块。
重新发送 routing request 查看车辆运行速度是否发生变化。
- 配置文件参数修改前：
- 配置文件参数修改后：
  
  注意：PNC monitor上显示的速度单位为km/h，planning.conf配置文件中的速度单位为m/s。

点击 Tasks 模块，打开 PNC monitor，右侧显示 PNC 相关数据信息。