本文目录
- [一、Message Publisher](#一、Message Publisher)
- [二、Message Type Browser](#二、Message Type Browser)
- [三、Topic Monitor](#三、Topic Monitor)
一、Message Publisher
Message Publisher
可以通过可视化界面发布topic。
启动方法: 在 rqt
窗口依次点击 Plugins
-> Topics
-> Message Publisher
启动。
界面如下:
可以依次设置Topic
名字(可自定义)、Type
(只能选择)、发布频率Freq
,然后点击+
添加,如下图:
展开topic
列右侧的箭头可现实详细的msg
信息,并且双击exoression
中的项可以设置msg
中对应字段的值,如下图:
设置好后,选择topic
列中的方框,即可发布topic
,如下图:
二、Message Type Browser
Message Type Browser
用于查询msg
的类型及一些具体信息。
启动方法: 在 rqt
窗口依次点击 Plugins
-> Topics
-> Message Type Browser
启动。
界面如下:
可以选择某个package
里的某个msg
,点击加号查看具体信息,如下图:
其中,
Tree
:是该msg的变量输。Type
:是该msg的类型。Path
:是msg和变量在变量树的路径。
另外,选择msg后,右键,有更多选项:
其中,
View Text
:查看msg变量树全部展开后的 test 形式,如下:
这和命令 rosmsg show actionlib/TestAction
效果一样:
View Raw
:查看msg文件的内容,如下:
这和命令 rosmsg show -r actionlib/TestAction
效果一样:
Remove message
:删掉当前msg的type查询。
三、Topic Monitor
Topic Monitor
用于监测topic信息。
启动方法: 在 rqt
窗口依次点击 Plugins
-> Topics
-> Topic Monitor
启动,或直接在终端输入命令 rqt_topic
启动。
界面如下:
可以监测的信息包括:Topic
名称、Type
、带宽(Bandwidth)、频率(Hz)、变量值。
结合上文介绍的Message Publisher
给出示例如下: