2.2服务通信
2.2.1服务通信理论模型
2.2.2服务通信自定义srv
后续调用相关msg时，是从这些中间文件调用的
2.2.3服务通信自定义srv调用A（c++）
1.服务端
2.客户端
实现参数的动态提交
问题：如果先启动客户端，那么会请求异常
需求：如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求
解决：在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
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