ROS通信机制---服务通信

2.2服务通信

2.2.1服务通信理论模型

2.2.2服务通信自定义srv

后续调用相关msg时,是从这些中间文件调用的

2.2.3服务通信自定义srv调用A(c++)

1.服务端

2.客户端

实现参数的动态提交

问题:如果先启动客户端,那么会请求异常

需求:如果先启动客户端,不要直接抛出异常,而是挂起,等服务器启动后,再正常请求

解决:在ROS中内置了相关函数,这些函数可以让客户端启动后挂起,等待服务器启动

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