＜Halcon＞ 变换矩阵求解

变换矩阵求解

1. hom_mat2d_translate( : : HomMat2D, Tx, Ty : HomMat2DTranslate)
   hom_mat2d_translate通过向量t = (Tx,Ty)向齐次二维变换矩阵HomMat2D添加平移，得到平移矩阵；
2. vector_to_rigid( : : Px, Py, Qx, Qy : HomMat2D)
   vector_to_rigid近似于刚性仿射变换，即由至少两个点对应的旋转和平移组成的变换；
3. vector_to_similarity( : : Px, Py, Qx, Qy : HomMat2D)
   vector_to_similarity近似于相似变换，即由至少两个点对应的均匀缩放，旋转和平移组成的变换；
4. vector_to_aniso( : : Px, Py, Qx, Qy : HomMat2D)
   vector_to_aniso近似于一个各向异性相似变换，即一个由旋转、非均匀缩放和平移组成的变换，至少从三个点对应；
5. vector_to_hom_mat2d( : : Px, Py, Qx, Qy : HomMat2D)
   vector_to_hom_mat2d从至少三个点对应近似仿射变换；
6. vector_angle_to_rigid( : : Row1, Column1, Angle1, Row2, Column2, Angle2 : HomMat2D)
   vector_angle_to_rigid计算一个刚性仿射变换，即由一个点对应和两个对应角度的旋转和平移组成的变换；
7. hom_mat2d_to_affine_par( : : HomMat2D : Sx, Sy, Phi, Theta, Tx, Ty)
   计算对应齐次二维变换矩阵HomMat2D的仿射变换参数；参数Sx和Sy分别决定了转换后的涨缩比例；角度Theta描述了变换后的旋转角度；参数Tx和Ty决定了两个坐标系的平移；