(0)(0.2) 接近传感器

文章目录

前言

[1 配置](#1 配置)

[2 测试](#2 测试)

[3 附加功能](#3 附加功能)


前言

Copter/Rover 支持避开飞行器前方可能出现的障碍物。启用这些功能的第一步是安装一个正常工作的接近传感器。ArduPilot 最多支持 4 个传感器。


360 度激光雷达通常作为近距离传感器用于物体回避,但也可将多个测距仪传感器或立体深度相机用于近距离检测。

Note

用户经常将测距仪与接近传感器混淆。测距仪通常是单维度传感器,可提供非常窄的射线距离。近距离传感器一般用于 360 激光雷达和其他具有更宽视场角的传感器。这两类传感器使用的设置和参数是不同的。

1 配置

你需要根据所使用的传感器正确设置参数 PRXx_TYPE。由于 360 度激光雷达的视场中可能会有障碍物,因此为其提供了禁区。禁区可通过 PRXx_IGN_ANGx 和 PRXx_IGN_WIDx 参数设置,指定框架障碍物的方向和宽度,并将其忽略。最多可指定 6 个排除区。

请根据你的设置通过以下链接获取配置信息:

  1. RangeFinders
  2. Intel RealSense Depth Camera
  3. Lightware SF40/C (360 degree)
  4. Lightware SF45/B (350 degree)
  5. RPLidar A2 360 degree laser scanner
  6. TerraRanger Tower (360 degree)

2 测试

实时视图

在 Mission Planner 的近距离查看器中可以看到实时距离。

移动到 MP 的"飞行数据"屏幕,按下 Ctrl-F 并按下"接近"按钮,即可打开该窗口。

数据闪存记录

在 DataFlash 日志的 RFND 信息中可以看到向上和向下的测距仪距离。

飞行器周围 8 个象限内最近物体的距离记录在 DataFlash 日志的 PRX 信息中。由于 Copter 和Rove 4.1 具有存储 3D 障碍物的功能,因此使用了不同的 PRX 信息日志实例。第 0 个实例代表间距为 -75 至 -45 度之间检测到的障碍物。同样,PRX[1] 代表 -45 至 -15 度,PRX[2] 代表 -15 至 + 15 度,以此类推。

3 附加功能

滤波器

自动驾驶仪上可以安装各种传感器。不过,根据传感器的质量和使用情况,它可能会提供噪声数据。这些噪声将作为"障碍物"存储在自动驾驶仪上,飞行器可能会突然开始避开错误的物体。为了解决这个问题,Copter 和 Rover 4.1 对原始传感器数据进行了内置低通滤波器处理。滤波器可以通过 PRX_FILT 进行调整(设置为 0 将禁用该功能)。默认情况下,仅记录滤波后的值。不过,通过设置 PRX_LOG_RAW = 1,传感器的原始值也会被记录下来。这可用于调试目的。

地面探测

Note

该功能需要先配置一个有效的向下测距仪,并且只能与 Copter 一起使用。

在低空避障和起降时,传感器有时会将下方的地面视为障碍物。这可能很危险,因为飞行器会试图"避开"这些障碍物(如果避障功能已开启)。通过设置 PRX_IGN_GND = 1,我们试图检测并忽略任何靠近地面的障碍物。

Warning

该功能仅在飞行器解锁时起作用。当飞行器离地面非常近时,也可能会忽略有效障碍物。探测到的障碍物将不会显示在任务规划器的"近距离查看器"或数据闪存日志中。

相关推荐
LittroInno9 小时前
无人机侦察打击方案(3)
人工智能·无人机
lsjweiyi10 小时前
极简AI工具箱网站开源啦!
opencv·开源·微信支付·支付宝支付·百度ai·极简ai工具箱·ai图像处理
云卓SKYDROID10 小时前
无人机的激光雷达避障系统阐述!
科技·安全·无人机·云卓科技·激光雷达避障系统
开源社11 小时前
一场开源视角的AI会议即将在南京举办
人工智能·开源
FreeIPCC11 小时前
谈一下开源生态对 AI人工智能大模型的促进作用
大数据·人工智能·机器人·开源
海害嗨11 小时前
阿里巴巴官方「SpringCloudAlibaba全彩学习手册」限时开源!
学习·开源
生命是有光的11 小时前
【开源风云】从若依系列脚手架汲取编程之道(八)
开源
HuggingFace13 小时前
Halo 正式开源: 使用可穿戴设备进行开源健康追踪
开源·健康追踪
时光追逐者16 小时前
.NET 9 中 LINQ 新增功能实操
开发语言·开源·c#·.net·.netcore·linq·微软技术
檀越剑指大厂19 小时前
Linux本地部署开源项目OpenHands基于AI的软件开发代理平台及公网访问
linux·人工智能·开源