Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行

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文章目录

前言
一、安装前的说明
- 1.对ubuntu的要求
二、源码安装
- [1.安装最新的IntelRealSense SDK2.0](#1.安装最新的IntelRealSense SDK2.0)
- - [(1) 注册服务器的公钥](#(1) 注册服务器的公钥)
  - [(2) 将服务器添加到存储库列表中](#(2) 将服务器添加到存储库列表中)
  - [(3) 安装SDK2](#(3) 安装SDK2)
- [2 测试相机的连接](#2 测试相机的连接)
- - [(1) 查看设备号](#(1) 查看设备号)
  - [(2) 启动realsense-viewer](#(2) 启动realsense-viewer)
- [2 安装realsense-ros](#2 安装realsense-ros)
- - [(1) 下载realsense-ros](#(1) 下载realsense-ros)
  - [(2) 将当前分支切换到最新版本](#(2) 将当前分支切换到最新版本)
  - [(3) 安装依赖](#(3) 安装依赖)
  - [(4) 编译运行](#(4) 编译运行)
三、启动深度相机
- [1. 启动RGB-D相机](#1. 启动RGB-D相机)
- [2. 可视化相机数据](#2. 可视化相机数据)

前言

Intel RealSense D455是一款双摄像头深度相机，具备高精度深度感知技术和激光投影器，可实时捕捉场景的深度信息和RGB图像。其双摄像头设计和激光投影技术确保在各种环境下都能以高精度和高分辨率获取场景深度，保证可靠性和稳定性。此外，D455具有灵活性和易用性，支持多种操作系统和开发平台，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、增强现实、虚拟现实等领域，为各种智能系统提供关键的感知能力。

一、安装前的说明

1.对ubuntu的要求

对于D415,D435,D455系列的深度相机，官方的教程中的说明:

适用于ubuntude 版本：16.04/18.04/20.04 LTS，

内核版本：4.[4，8，10，13，15]，4.16，4.18，5.[0，3，4，8]
官网的地址为：

bash 复制代码

 https://github.com/IntelRealSense

查看自己电脑设备的内核版本

终端输入：

bash 复制代码

sudo cat /proc/version                       
uname -r

https://github.com/IntelRealSense

realsense-ros的github官网地址：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

但是自己的电脑是linux内核是：5.15，也能够安装驱动，读取相机的数据（目前还没发现什么异常）

二、源码安装

1.安装最新的IntelRealSense SDK2.0

(1) 注册服务器的公钥

bash 复制代码

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

(2) 将服务器添加到存储库列表中

bash 复制代码

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

(3) 安装SDK2

安装依赖：

bash 复制代码

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

如果安装realsense-ros，还需以下依赖：

bash 复制代码

 sudo apt-get install librealsense2-dev
 sudo apt-get install librealsense2-dbg

2 测试相机的连接

(1) 查看设备号

将深度相机连接到电脑，终端输入：

bash 复制代码

   ls /dev/video*

(2) 启动realsense-viewer

D455相机需要USB3.0及以上接口，才能正常的传输数据，终端输入，读取相机的数据：

bash 复制代码

realsense-viewer

连接成功的效果如下：

插个连接成功的插图

2 安装realsense-ros

(1) 下载realsense-ros

下载地址：

bash 复制代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

(2) 将当前分支切换到最新版本

bash 复制代码

 cd realsense-ros/
 git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
 cd ..

(3) 安装依赖

bash 复制代码

 sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

注意：其中的noetic要换成自己的ros版本

(4) 编译运行

在工作空间的目录下

终端输入：

bash 复制代码

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装到本机

bash 复制代码

catkin_make install

三、启动深度相机

1. 启动RGB-D相机

(1) 先安装ros软件包rgbd_launch

bash 复制代码

sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch

注意：其中的noetic要换成自己的ros版本

(2) 启动相机

在工作空间的目录下打开终端输入：

bash 复制代码

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

2. 可视化相机数据

终端输入：

bash 复制代码

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

调取成功的画面如下所示：

插个图