一、ORB-SLAM2 安装和编译
1.ORB-SLAM2下载
用以下命令在终端上下载
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM22.安装Pangolin
在下载了ZIP压缩包后解压缩放在ubantu的/home下（此处只要是英文路径都可以），但别急着安装Pangolin我们还需要安装一些必要的库
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev接下来就可以安装Pangolin了
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .3.安装OpenCV3
自己去官网下个opencv3系列，下载完成后，将其提取到主目录。，将该文件夹重命名为opencv3。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config解压后，将文件夹放自己喜欢的地方，将解压后的文件夹重新命为opencv3
在opencv3文件夹下新建build文件夹
终端运行
make build进入build文件夹下
cd build 在build目录下运行
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
编译
sudo make -j8
sudo make install
修改ld.so.conf文件 用gedit打开/etc/ld.so.conf 在文件中加上一行 /usr/loacal/lib 其中/user/loacal是opencv安装路径也就是makefile中指定的安装路径 终端执行
sudo gedit /etc/ld.so.conf输入
include /usr/local/lib保存退出
运行下面语句刷新库链接配置
sudo ldconfig终端执行
sudo gedit /etc/bash.bashrc 在文件末尾加入
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
保存退出
然后在命令行中输入刷新
source /etc/bash.bashrc在命令行中输入如下命令
pkg-config opencv --modversion
4.安装Eigen3
ZIP文件下载后解压放到ubantu中，进入eigen文件加中执行以下步骤
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install5.Ceres安装
先安装依赖项：sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install6.DBoW3安装
git下来
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install7.g2o安装
安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
git下来
编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install8.安装运行ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
二、运行Kitee数据集
数据集准备
下载好后，进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：data，将下载好的数据集压缩包提取到data下面，然后打开一个新终端输入以下命令
cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz