本文经作者Fumitaka Kimizuka 授权我们翻译和转载。
原文链接:myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう 🤖 - みかづきブログ・カスタム
引言
Fumitaka Kimizuka 创造了一个乘法表系统,帮助他的女儿享受学习乘法表的乐趣。她可以口头回答乘法问题,显示的数字就是乘积。如果她回答正确,myCobot 就会点头;如果她回答错误,myCobot 就会做出不同的动作。以下是作者对该系统开发过程的记录。
🤖
https://twitter.com/i/status/1793416553867706459
在实施这一机制时,我用 Node.js 编写了一个程序,让 myCobot "点头"、"摇头 "和 "歪头"。
https://twitter.com/i/status/1780785823220224188
这是我将其与 LINE Bot 相关联时创建的程序的改进版。
准备工作
首先,按照以下步骤使 myCobot 可以通过 Python 运行。
然后,使用 Node.js 和 Express 架设网络服务器。虽然你也可以使用 Python 设置网络服务器,但以我的技术水平,Node.js 对我来说更快。因此,我使用 Node.js 和 python-shell 来控制 myCobot。
.env
python
# Specify the USB port to which myCobot is connected
MY_COBOT_PORT=/dev/cu.XXXXXXXX
app.js (Excerpt)
python
const express = require('express');
const express = require('express');
const { PythonShell } = require('python-shell');
const app = express();
const http = require('http').Server(app);
app.use(express.json());
app.use('/', express.static(`${ __dirname }/public`));
async function move(color = [255, 255, 255], angles = [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval = 200) {
return new Promise((resolve, reject) => {
PythonShell.runString(
`from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').set_color(${ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').send_angles([${ angles }], ${ duration })`,
null
).then(() => {
setTimeout(() => resolve(), interval);
}).catch(() => {
reject();
});
});
}
move(
[255, 255, 255], // LED matrix colors (RGB)
[0, 0, 0, 0, 0, 0], // Angles of myCobot's joints (degrees)
200
);
通过创建一个 "move "函数,该函数可以接受 LED 矩阵颜色、关节角度和驱动时间等参数,因此变得非常方便。
实施:
对于点头、摇头和歪头,请使用之前创建的`move`函数。
python
// Nodding
async function doYes() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 200;
try {
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
// Shaking its head
async function doNo() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 400;
try {
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
// Tilting its head
async function doHmm() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 400;
try {
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
我是这样实现的,接下来,通过 Web API 调用点头、摇头和歪头动作。
app.js
python
require('dotenv').config();
const express = require('express');
const { PythonShell } = require('python-shell');
const app = express();
const http = require('http').Server(app);
const PORT = 3000;
app.use(express.json());
app.use('/', express.static(`${ __dirname }/public`));
app.post('/yes', (req, res) => {
doYes();
res.send(200);
});
app.post('/no', (req, res) => {
doNo();
res.send(200);
});
app.post('/hmm', (req, res) => {
doHmm();
res.send(200);
});
// https://www.elephantrobotics.com/wp-content/uploads/2021/03/myCobot-User-Mannul-EN-V20210318.pdf
async function move(color = [255, 255, 255], angles = [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval = duration) {
return new Promise((resolve, reject) => {
PythonShell.runString(
`from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').set_color(${ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').send_angles([${ angles }], ${ duration })`,
null
).then(() => {
setTimeout(() => resolve(), interval);
}).catch(() => {
reject();
});
});
}
async function doYes() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 200;
try {
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
async function doNo() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 400;
try {
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
async function doHmm() {
return new Promise(async (resolve, reject) => {
const interval = 400;
try {
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
resolve();
} catch (err) {
console.error(err);
reject();
}
});
}
try {
doYes();
} catch(err) {
console.error(err);
}
http.listen(PORT, '0.0.0.0');
有了这个设置、
向 `http://localhost:3000/yes\` 发送 POST 请求会让它点头。
向 `http://localhost:3000/no\` 发送 POST 请求会让它摇头。
向 `http://localhost:3000/hmm\` 发送 POST 请求会让它歪头。
将执行相应的操作。
DEMO
点头
摇头
歪着头
LED 矩阵的颜色也在悄然改变。
目前看起来是这样的,但如果再调整一下,效果可能会更好,尤其是头部的倾斜动作。
Github 存储库
https://github.com/kimizuka/mycobot-express/tree/example/timas-table
总结
我们非常感谢 Fumitaka Kimizuka 允许我们分享如此出色的技术案例研究。我们希望在阅读本文后,您能从中受到启发,创造出更多有趣而实用的项目。如果您有类似的想法或作品,请与我们分享,让我们共同推动技术进步和创新!