alike-cpp 编译

1. 源码链接:

https://github.com/Shiaoming/ALIKE-cpp

2.已经安装好显卡驱动,cuda,cudnn,没安装的参考:

切记装cuda-11.x的版本,最好cuda11.3的版本

ubuntu重装系统后,安装cuda,cudnn-CSDN博客

3.安装opencv

下载所需要的版本,camke 安装即可

4.libtorch

官网给出了下载链接**(用这个最好)** :https://download.pytorch.org/libtorch/cu113/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-1.11.0%2Bcu113.zip

但是只支持cuda11.3的版本,由于系统是ubuntu 22.04,无法安装cuda11.3的版本,我这里是安装的cuda11.8的版本,需要pytorch的支持的版本也是11.8的,找到libtorch的下载网址:https://download.pytorch.org/libtorch/cu118,其他版本可参考:清华源和torch源_torch清华源-CSDN博客

将CMakeLists.txt中的torch路径指定到刚才下载的版本上:

set(Torch_DIR "/xx/libtorch/share/cmake/Torch")

然后开始编译:

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译完成后运行时报错:

terminate called after throwing an instance of 'c10::CUDAError' what(): CUDA error: an illegal memory access was encountered CUDA kernel errors might be asynchronously reported at some other API call,so the stacktrace below might be incorrect.

应该是torch版本不兼容,我下载的是torch2.0.0+cu118,应该用torch1.11.0+cu118,

这里不要用cuda12以上的版本,编译很浪费时间,直接换成cuda-11.x的版本,别问我怎么知道的

5.下载pytorch源码进行编译

参考:【libtorch】pytorch源码编译生成c++ 17 libtorch记录_libtorch编译-CSDN博客

(1)先下载pytorch源码,不要从官网下载source,里面third_party中的内容还要单独下载,直接用下面的命令下载:

复制代码
git clone https://github.com/pytorch/pytorch.git

(2)切换到libtorch版本对应tag

cd pytorch

git tag -l *1.11.0* // git tag查看版本,git tag -l搜索特定版本的tag

git checkout v1.11.0 // 切换到特定tag的代码

(3)更新所有显示modified的submodule

git submodule sync

git submodule update --init --recursive

(4)cmake 安装:

cd pytorch

mkdir build && cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/libtorch -D CMAKE_CXX_STANDARD=17 -D CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED=ON -D USE_CUDA=ON -D USE_CUDNN=ON -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=86 ..

make -j4

make install

将CMakeLists.txt中的torch路径指定到刚才编译的版本上即可:

set(Torch_DIR "/opt/libtorch/share/cmake/Torch")

(5)编译时提示:

可忽略,也可参考:cmake配置libtorch报错Failed to compute shorthash for libnvrtc.so-CSDN博客,在CMakeLists.txt最开始加上find_package(PythonInterp REQUIRED)

(6)运行: ./demo 图像文件夹目录 模型 --cuda

相关推荐
点云SLAM3 天前
四元数 (Quaternion)在位姿(SE(3))表示下的各类导数(雅可比)知识(2)
人工智能·线性代数·算法·机器学习·slam·四元数·李群李代数
deepwater_zone6 天前
SLAM(同步定位与建图)
slam
点云SLAM6 天前
四元数 (Quaternion)与李群SE(3)知识点(1)
线性代数·slam·四元数·旋转矩阵·位姿表示·李群se(3)·四元数插值
海鸥_10 天前
常见的相机模型针孔/鱼眼(Pinhole,Mei,K
计算机视觉·相机·slam
点云SLAM1 个月前
SLAM文献之-Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping
3d·机器人·slam·vgicp算法·gpu 加速·lidar-imu 建图方法·全局匹配代价最小化
时凯凯凯凯1 个月前
使用 Vive Tracker 替代 T265 实现位姿获取(基于 Ubuntu + SteamVR)
linux·ubuntu·目标跟踪·slam
点云SLAM2 个月前
矩阵中QR算法分解简介和基于Eigen库使用示例
人工智能·线性代数·算法·矩阵·slam·qr矩阵分解算法·数值线性代数
古承风2 个月前
相机的内外参分别指什么
自动驾驶·slam
龙猫略略略2 个月前
slam中的eskf观测矩阵推导
slam·激光slam·fastlio
Perishell2 个月前
无人机避障——感知篇(Ego_Planner_v2中的滚动窗口实现动态实时感知建图grid_map ROS节点理解与参数调整影响)
计算机视觉·无人机·slam·地图生成·建图感知·双目视觉