ubuntu20使用自主探索算法explore_lite实现机器人自主探索导航建图

1.安装turtlebot3运行gazebo仿真

在turtlebot3工程中执行

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

2.安装运行gmapping

在turtlebot3工程中执行

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3.启动move_base实现已知地图导航

安装move_base

sudo apt install ros-noetic-navigation

在turtlebot3工程中执行

roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch

验证是否可以用，在rviz中点2D Nav GOAL 选择一个已经探测到的区域。发现机器人开始运动。

4.安装运行explore_lite

git clone  https://github.com/hrnr/m-explore.git
catkin_make

在explore_lite工程中执行

roslaunch explore_lite explore.launch

发现机器人能开始自动探索了。

rqt_graph查看节点图如下

最后探索完成后如图所示

完整演示视频如下：