目标：使两台不同的机器安全地通信。
教程级别：高级
时间：5 分钟
内容
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背景
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创建第二个密钥库
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复制文件
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启动节点
背景
在继续之前，请确保您已完成设置安全教程。
之前的教程使用了同一台机器上的两个 ROS 节点，通过本地主机接口发送所有网络通信。 让我们将这种情况扩展到涉及多台机器，因为此时身份验证和加密的好处会变得更加明显。
假设在上一个演示中创建密钥库的机器具有主机名 Alice ，并且我们还希望使用另一台主机名为 Bob 的机器进行多机 talker/listener 演示。我们需要将一些密钥从 Alice 移动到 Bob ，以允许 SROS 2 对传输进行身份验证和加密。
创建第二个密钥库
首先在 Bob 创建一个空的密钥库；密钥库实际上只是一个空的目录：
properties
ssh Bob
mkdir ~/sros2_demo
exit复制文件
将 talker 程序的密钥和证书从 Alice 复制到 Bob 。由于密钥只是文本文件，我们可以使用 scp 来复制它们。
ruby
cd ~/sros2_demo/demo_keystore
scp -r talker USERNAME@Bob:~/sros2_demo/demo_keystore这个命令 scp -r talker USERNAME@Bob:~/sros2_demo/demo_keystore 的各个部分及其作用：
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scp: 这是一个用于安全复制文件和目录的命令行工具。它使用SSH（安全外壳协议）进行数据传输，确保数据在传输过程中是加密的。
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-r: 这个选项告诉
scp递归地复制目录及其内容。也就是说，它不仅复制目录本身，还复制目录中的所有文件和子目录。 -
talker: 这是要复制的源目录的名称。在这个例子中，它指的是
Alice机器上sros2_demo/demo_keystore目录下的talker子目录。 -
USERNAME: 这是
Bob机器上的用户名。你需要将USERNAME替换为实际的用户名。 -
@Bob: 这部分指定了目标机器的主机名。在这里，
Bob是Bob机器的主机名。 -
~/sros2_demo/demo_keystore: 这是目标路径，即在
Bob机器上复制文件的目的地。~代表当前用户的主目录，因此这个命令会将文件复制到Bob用户的主目录下的sros2_demo/demo_keystore目录中。
综合来看，这个命令的作用是：
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从
Alice机器上的sros2_demo/demo_keystore目录中的talker子目录开始。 -
递归地复制
talker目录及其所有内容。 -
将这些内容安全地传输到
Bob机器上的sros2_demo/demo_keystore目录。
这个命令确保了Bob机器上也有必要的密钥和证书，从而可以与Alice机器进行安全通信。
警告
请注意，在这种情况下，整个密钥库在不同的机器之间共享，这可能不是期望的行为，因为它可能会导致安全风险。有关这方面的更多信息，请参阅部署指南。https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Advanced/Security/Deployment-Guidelines.html
这会很快，因为它只是复制一些非常小的文本文件。现在，我们准备运行一个多机对话者/监听者演示！
启动节点
一旦环境设置完成，在 Bob 上运行 talker：
nginx
export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --enclave /talker_listener/talker并在 Alice 上启动监听器：
nginx
export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce
ros2 run demo_nodes_py listener --ros-args --enclave /talker_listener/listener在Bob机器上也需要设置这些环境变量，以确保ROS 2节点能够正确地使用安全功能。这些命令的作用如下：
- export ROS_SECURITY_KEYSTORE=~/sros2_demo/demo_keystore
- 这个命令设置环境变量
ROS_SECURITY_KEYSTORE，指向Bob机器上的密钥库目录。密钥库包含用于认证和加密通信的密钥和证书。通过设置这个环境变量，ROS 2节点知道在哪里查找这些密钥和证书。
export ROS_SECURITY_ENABLE=true
- 这个命令启用ROS 2的安全功能。当设置为
true时，ROS 2节点会要求所有通信都必须经过安全认证和加密。
export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce
- 这个命令设置安全策略为
Enforce。这表示ROS 2将强制执行安全策略，任何不满足安全要求的通信都将被拒绝。
爱丽丝现在将收到鲍勃发送的加密消息。
通过使用加密和认证成功通信的两台机器，您可以使用相同的程序将更多的机器添加到您的 ROS 图中。