虚拟机Ubuntu20.04 利用串口调试机械臂
串口库问题
由于机械臂使用的是串口进行驱动控制,在python中相关的串口库为serial和pyserial两个,这里我曾踩过雷同时安装了serial与pyserial两个库,导致报错如下所示:
AttributeError: module 'serial' has no attribute 'Serial'
即:serial类没有Serial对象
如果你也同时安装了这两个库,你需要同时卸载serial与pyserial这两个库,然后仅仅只安装pyserial库即可
python
pip install pyserial
注意:在使用pyserial的时候,python导包也是import serial
python3之后串口基本都使用pyserial,serial与pyserial区别不大,serial是一个Python库,它提供了对串行端口的访问;而pyserial 是 serial 接口的一个具体实现,允许Python程序通过串行端口与设备进行通信
机械臂编号问题
当我们插上外部的串口设备,使用 ls /dev/ 查看串口设备的串口名称,一般都是ttyUSB0,对比插入前和插入后,如下所示:
插入前:
插入后:
在代码中使用如下代码配置串口
python
self.uart = serial.Serial(port=device, baudrate=115200,\
parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,\
bytesize=8,timeout=0)
但是发现并没有成功,如下所示:
我们需要将串口的权限修改为可读和可写,使用如下命令:
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
666的含义为:
- 第一个"6":设置文件所有者访问权限
- 第二个"6":设置群组访问权限
- 第三个"6":设置设置其他人访问权限
单独一个"6"的意思:"6"的二进制是1 1 0,有三位,从左向右分别代表可读、可写、可执行文件 "1"表示肯定 "0"表示否定,即"6"的意思是:可读、可写、但不是可执行的文件(这个文件不能运行)
所以"666"的意思是:这个文件对于 文件所有者、群组访问、其他人访问,都是可读可写的。
之后再次执行便可成功运行
参考: