Epsilon中碰撞检测算法

  1. 首先预测一段时间内自车与周围车辆的行驶轨迹,之后检测每一时刻自车与周边车辆的轨迹是否会发生碰撞,代码如下:

(1)首先将自车与周围车辆的长宽都加一个Offset值,代码中为0.1。

(2)基于当前的状态检查是否会发生碰撞

2.使用OBB算法检测两障碍物是否会发生碰撞,对自车与障碍物使用如下矩形box包络。

(1)车辆的坐标通常表示车辆后轴中心点处的坐标,首先需要计算自车与目标车质心的坐标,如下图所示。

代码如下:

2)分别计算自车与目标车四个角点的位置坐标,代码如下:

以自车右前方角点为例,如下图所示:

O为车辆质心的位置(x,y),计算C点的坐标为:(x+OD+BC,y+AD-AB)

OD = 0.5*obb.Length*cos_theta

BC = 0.5*obb.Width*sin_theta

AD = 0.5*obb.Length*sin_theta

AB = 0.5*obb.Width*cos_theta

其他角点的坐标算法同理。

(3)分别计算自车与目标车x轴,y轴方向的法向量

代码如下:

(4)分别计算自车与目标车的四个顶点在四条轴上的投影,如下图所示:

如上图所示,A,B分别为自车的四个顶点在自车在法向量上的投影点,C,D,E,F分别为目标车在法向量上的投影点,筛选出最小与最大的投影点,假设自车最小的投影点为B,最大的投影点为A,则目标车最小的投影点为F,最大的投影点为C,计算两障碍物最大投影点与最小投影点区间的重叠长度,若存在一侧重叠长度为0,则该目标不会发生碰撞,上图重叠长度为AF,所以该投影算出的结果会发生碰撞。

如上图所示,A,B分别为自车的四个顶点在自车在法向量上的投影点,C,D,E,F分别为目标车在法向量上的投影点,筛选出最小与最大的投影点,假设自车最小的投影点为B,最大的投影点为A,则目标车最小的投影点为F,最大的投影点为C,计算两障碍物最大投影点与最小投影点区间的重叠长度,上图AB与AF之间没有重叠,所以直接返回在该时刻两目标不会发生碰撞。

如上图所示,A,B,C,D分别为自车的四个顶点在自车在法向量上的投影点,E,F分别为目标车在法向量上的投影点,筛选出最小与最大的投影点,假设自车最小的投影点为D,最大的投影点为A,则目标车最小的投影点为F,最大的投影点为E,计算两障碍物最大投影点与最小投影点区间的重叠长度,上图AD与EF之间的重叠长度为ED,所以该投影算出的结果会发生碰撞。

如上图所示,A,B,C,D分别为自车的四个顶点在自车在法向量上的投影点,E,F分别为目标车在法向量上的投影点,筛选出最小与最大的投影点,假设自车最小的投影点为D,最大的投影点为A,则目标车最小的投影点为F,最大的投影点为E,计算两障碍物最大投影点与最小投影点区间的重叠长度,上图AD与EF之间没有重叠,所以直接返回在该时刻两目标不会发生碰撞。

(5)综上所述,该时刻两目标不会发生碰撞,代码如下:

相关推荐
视觉语言导航8 分钟前
RAL-2025 | 清华大学数字孪生驱动的机器人视觉导航!VR-Robo:面向视觉机器人导航与运动的现实-模拟-现实框架
人工智能·深度学习·机器人·具身智能
糖葫芦君16 分钟前
Policy Gradient【强化学习的数学原理】
算法
**梯度已爆炸**18 分钟前
自然语言处理入门
人工智能·自然语言处理
ctrlworks32 分钟前
楼宇自控核心功能:实时监控设备运行,快速诊断故障,赋能设备寿命延长
人工智能·ba系统厂商·楼宇自控系统厂家·ibms系统厂家·建筑管理系统厂家·能耗监测系统厂家
BFT白芙堂1 小时前
睿尔曼系列机器人——以创新驱动未来,重塑智能协作新生态(上)
人工智能·机器学习·机器人·协作机器人·复合机器人·睿尔曼机器人
aneasystone本尊1 小时前
使用 MCP 让 Claude Code 集成外部工具
人工智能
静心问道1 小时前
SEW:无监督预训练在语音识别中的性能-效率权衡
人工智能·语音识别
羊小猪~~2 小时前
【NLP入门系列五】中文文本分类案例
人工智能·深度学习·考研·机器学习·自然语言处理·分类·数据挖掘
xwz小王子2 小时前
从LLM到WM:大语言模型如何进化成具身世界模型?
人工智能·语言模型·自然语言处理
我爱一条柴ya2 小时前
【AI大模型】深入理解 Transformer 架构:自然语言处理的革命引擎
人工智能·ai·ai作画·ai编程·ai写作