目录
[4.1 栅格地图表示](#4.1 栅格地图表示)
[4.2 路径编码](#4.2 路径编码)
[4.3 目标函数](#4.3 目标函数)
1.程序功能描述
基于遗传优化算法的多AGV栅格地图路径规划matlab仿真，分别测试单个AGC的路径规划和多个AGV的路径规划问题。仿真输出路径规划结果以及收敛曲线。
2.测试软件版本以及运行结果展示
MATLAB2022A版本运行
单个AGV
多个AGV
（完整程序运行后无水印）
3.核心程序
...........................................................................
figure;
plot(minLens, 'b')
xlabel('迭代');
ylabel('总时间');
for ijk = 1:Navg
min_index(ijk) = CC(ijk);
end
for ijk = 1:Navg
minp{ijk} = Paths_save{min_index(ijk),1};
end
color{1}='r-';
color{2}='b-';
color{3}='k-';
color{4}='m-';
color{5}='y-';
color{6}='g-';
color{7}='c-';
figure
func_maps(G_matrix);
hold on
plot(Xstart,Ystart,'ro','markersize',10,'MarkerEdgeColor','k',...
'MarkerFaceColor','y');
hold on
plot(Xend,Yend,'bo','markersize',10,'MarkerEdgeColor','k',...
'MarkerFaceColor','g');
hold on;
for ijk = 1:Navg
minp2 = minp{ijk};
[V,Iss] = size(minp2);
for i1 = 1:Iss
Xmin(1,i1) = mod(minp2(1,i1),C1)+1;
Ymin(1,i1) = fix(minp2(1,i1)/C1)+1;
end
hold on;
plot(Xmin,Ymin,color{ijk},'linewidth',2);
hold on;
end
xlabel('x');
ylabel('y');
title('多个AVG路径同屏显示');
for ijk = 1:Navg
figure
func_maps(G_matrix);
hold on
plot(Xstart,Ystart,'ro','markersize',10,'MarkerEdgeColor','k',...
'MarkerFaceColor','y');
hold on
plot(Xend,Yend,'bo','markersize',10,'MarkerEdgeColor','k',...
'MarkerFaceColor','g');
hold on;
minp2 = minp{ijk};
[V,Iss] = size(minp2);
for i1 = 1:Iss
Xmin(1,i1) = mod(minp2(1,i1),C1)+1;
Ymin(1,i1) = fix(minp2(1,i1)/C1)+1;
end
hold on;
plot(Xmin,Ymin,color{ijk},'linewidth',2);
hold on;
xlabel('x');
ylabel('y');
title(['第',num2str(ijk),'个AVG路径,运行时间：',num2str(timeall(ijk))]);
end
disp('AVG各自的运行时间');
timeall
end
0081
4.本算法原理
在现代工业和物流环境中，自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）被广泛用于物料搬运、仓储管理和生产线运输等场景。AGV系统通常需要处理多个车辆同时在复杂环境下的路径规划问题。为了提高效率并避免碰撞，多AGV路径规划成为了一个重要的研究课题。遗传算法（Genetic Algorithm, GA）是一种启发式搜索算法，它模仿了自然界中生物进化的机制，如选择、交叉和变异。GA可以有效地解决复杂的优化问题，并且能够找到近似最优解。
4.1 栅格地图表示
假设我们有一个大小为M×N 的栅格地图G，其中每个单元格G(i,j) 表示一个位置。单元格的状态可以用二值来表示：
4.2 路径编码
4.3 目标函数
我们的目标是最小化所有AGV的总行驶时间。对于单个AGV，其行驶时间由路径长度决定。如果存在多个AGV，则还需要考虑冲突情况下的等待时间。因此，目标函数可以表示为：
5.完整程序
VVV