文章目录
[1 连接和配置](#1 连接和配置)
[2 参数说明](#2 参数说明)
前言
具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。
具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。
！ Note
确保订购的是 CAN 版本的 ESC。如有疑问，请联系 Hobbywing。某些 ESC 可能需要特殊订购才能获得 CAN 接口。
本页内容已使用Hobbywing X6 Plus（6218-150KV CW电机）进行验证(Hobbywing X6 Plus (6218-150KV CW motor))。
一些图片由 hobbywing.com 提供。
1 连接和配置
将 ESC（可能使用 4 针 I2C 分流器）连接到自动驾驶仪的 CAN1（或 CAN2）端口。
！ Note
CAN_H 导线的颜色因产品而异，从红色到灰色。
使用地面站连接到自动驾驶仪，设置以下参数，然后重新启动自动驾驶仪。
- 将 CAN_P1_DRIVER 设置为 1（第一个驱动程序）；
- 将 CAN_D1_PROTOCOL 设置为 1（DroneCAN）；
- 设置 CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置哪些伺服输出通过 CAN 传输。对于大多数四轴飞行器，这应该设置为 15，以便将输出 1-4 发送到 DroneCAN；
- 修改 CAN_D1_UC_OPTION，使"Hobbywing ESC"被选中（或直接设置为 128）。
2 参数说明
1. CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引
注意：更改后需要重新启动。
启用此选项可启用 CAN 总线。
| Values |
|---|
2. CAN_D1_PROTOCOL：允许在虚拟驱动程序上使用特定协议
注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。
启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。
| Values |
|---|
3. CAN_D1_UC_ESC_BM：输出通道通过 DroneCAN 作为 ESC 传输
注意：此参数适用于高级用户。
带有一组通道的位掩码，通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输。
| Bitmask |
|---|
4. CAN_D1_UC_OPTION：DroneCAN 选项
注意：此参数适用于高级用户。
选项标志。
| Bitmask |
|---|