BEV:针孔相机坐标转换

一 、背景

自动驾驶中经常涉及到不同坐标系之间的坐标转换,在BEV方案中用的比较多的是自车坐标到图像坐标的转换,系统整理了一下坐标转换过程流程。

二 、方法

旋转矩阵计算方法:

translation: 平移参数['x', 'y', 'z']

高阶畸变模型参数:

bash 复制代码
        distortion = torch.tensor(distortion)
        k1 = distortion[:, 0].unsqueeze(-1).to(x.device)
        k2 = distortion[:, 1].unsqueeze(-1).to(x.device)
        k3 = distortion[:, 2].unsqueeze(-1).to(x.device)
        p1 = distortion[:, 3].unsqueeze(-1).to(x.device)
        p2 = distortion[:, 4].unsqueeze(-1).to(x.device)
        k4 = distortion[:, 5].unsqueeze(-1).to(x.device)
        k5 = distortion[:, 6].unsqueeze(-1).to(x.device)
        k6 = distortion[:, 7].unsqueeze(-1).to(x.device)

高阶畸变模型加畸变公式:

bash 复制代码
        r2 = x**2 + y**2
        x_temp = x * (1 + k1 * r2 + k2 * r2**2 + k3 * r2**3) / (1 + k4 * r2 + k5 * r2**2 + k6 * r2**3) + 2 * p1 * x * y + p2 * (r2 + 2 * x**2)
        y_temp = y * (1 + k1 * r2 + k2 * r2**2 + k3 * r2**3) / (1 + k4 * r2 + k5 * r2**2 + k6 * r2**3) + p1 * (r2 + 2 * y**2) + 2 * p2 * x * y
相关推荐
数字芯片实验室12 天前
特斯拉HW5要上3nm工艺,自动驾驶芯片的军备竞赛
人工智能·机器学习·自动驾驶
小虎卫远程打卡app12 天前
自动驾驶避障思考
人工智能·chatgpt·自动驾驶
点云SLAM12 天前
PyTorch 中torch.clamp函数使用详解和实战示例
人工智能·pytorch·python·自动驾驶·slam·3d深度学习·张量操作
aixingkong92112 天前
需求初步探讨-从OR-AR
服务器·嵌入式硬件·自动驾驶·硬件工程
地平线开发者13 天前
地平线高效 backbone: HENet - V1.0
算法·自动驾驶
摘取一颗天上星️17 天前
自动驾驶技术路线之争:视觉派、激光雷达派与融合派,谁将引领未来?
人工智能·机器学习·自动驾驶
一点.点17 天前
MPDrive:利用基于标记的提示学习提高自动驾驶的空间理解能力
人工智能·自动驾驶
vlln19 天前
【论文解读】AgentThink:让VLM在自动驾驶中学会思考与使用工具
人工智能·机器学习·自动驾驶
数据堂官方账号19 天前
七大技术路线解析:自动驾驶如何被数据重新定义
人工智能·机器学习·自动驾驶
地平线开发者19 天前
BEV 感知算法评价指标简介
算法·自动驾驶