- 操作系统：ubuntu22.04
- OpenCV版本：OpenCV4.9
- IDE:Visual Studio Code
- 编程语言：C++11
算法描述
根据 ECC 标准 78找到两幅图像之间的几何变换（warp）。
该函数根据 ECC 标准 ([78]) 估计最优变换（warpMatrix），也就是说
warpMatrix = arg max W ECC ( templateImage ( x , y ) , inputImage ( x ′ , y ′ ) ) \texttt{warpMatrix} = \arg\max_{W} \texttt{ECC}(\texttt{templateImage}(x,y),\texttt{inputImage}(x',y')) warpMatrix=argWmaxECC(templateImage(x,y),inputImage(x′,y′))
此处
x ′ y ′ \] = W ⋅ \[ x y 1 \] \\begin{bmatrix} x' \\\\ y' \\end{bmatrix} = W \\cdot \\begin{bmatrix} x \\\\ y \\\\ 1 \\end{bmatrix} \[x′y′\]=W⋅ xy1
（方程在单应性变换中使用齐次坐标时成立）。它返回最终的增强相关系数，即模板图像和最终变形的输入图像之间的相关系数。当给定一个 3×3 矩阵且 motionType 为 0、1 或 2 时，第三行被忽略。
与 findHomography 和 estimateRigidTransform 不同，findTransformECC 函数实现了一种基于区域的对齐方法，该方法基于强度相似性。本质上，该函数更新初始变换，该变换大致对齐图像。如果缺少这些信息，则使用单位变换（单位矩阵）作为初始化。注意，如果图像经历了强烈的位移/旋转，需要一个初始变换来大致对齐图像（例如，一个简单的欧氏变换/相似变换，允许图像显示大致相同的内容）。在第二幅图像中使用逆向变形，以使图像接近第一幅图像，即在使用 warpAffine 或 warpPerspective 时使用 WARP_INVERSE_MAP 标志。还可以参见 OpenCV 示例 image_alignment.cpp，该示例演示了该函数的使用。注意，如果算法不收敛，该函数会抛出异常。
### 函数原型
```cpp
double cv::findTransformECC
(
InputArray templateImage,
InputArray inputImage,
InputOutputArray warpMatrix,
int motionType,
TermCriteria criteria,
InputArray inputMask,
int gaussFiltSize
)
```
### 参数
* 参数 templateImage：单通道模板图像；CV_8U 或 CV_32F 数组。
* 参数inputImage：单通道输入图像，该图像应使用最终的 warpMatrix 进行变形，以提供与 templateImage 类似的图像，类型与 templateImage 相同。
* 参数warpMatrix：浮点型 2×3 或 3×3 映射矩阵（变形矩阵）。
* 参数motionType：参数，指定运动类型：
* MOTION_TRANSLATION 设置平移运动模型；warpMatrix 是 2×3 的矩阵，前 2×2 部分为单位矩阵，其余两个参数被估计。
* MOTION_EUCLIDEAN 设置欧氏（刚性）变换作为运动模型；估计三个参数；warpMatrix 是 2×3 的矩阵。
* MOTION_AFFINE 设置仿射运动模型（默认）；估计六个参数；warpMatrix 是 2×3 的矩阵。
* MOTION_HOMOGRAPHY 设置单应性作为运动模型；估计八个参数；warpMatrix 是 3×3 的矩阵。
-参数criteria：参数，指定 ECC 算法的终止条件；criteria.epsilon 定义了两次迭代之间相关系数增量的阈值（负的 criteria.epsilon 使 -criteria.maxcount 成为唯一的终止条件）。默认值如上声明所示。
* 参数inputMask：一个可选的掩码，用于指示 inputImage 的有效值。
* 参数gaussFiltSize：一个可选值，指示高斯模糊滤波器的大小；（默认值：- 5）
### 代码示例
```cpp
#include