一、原理介绍
为了进一步提高永磁同步电机的抗干扰性能，采用扰动观测器在线估计负载扰动，然后将估计的负载扰动作为前馈信号补偿速度控制器的输出
具体原理可见参考文献
二、仿真模型
在MATLAB/simulink（软件版本为2024A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载
2.1估计转矩与实际转矩
下面分别对比PI调节器、基于负载扰动前馈的PI调节器
2.2转速
施加额定负载时，单PI调节器转速下降21rpm（此时转速环带宽为100Hz，如果转速环带宽降低的话，观测转矩前馈的动态改善效果会更好），负载扰动前馈的PI调节器转速下降6rpm，并且调节时间明显减小
2.3电磁转矩
引入负载转矩前馈后电磁转矩响应更快，有效改善了电机的抗扰性能。
2.4三相电流
增加负载前馈的系统在施加阶跃负载时，电流变化更快，响应更灵敏。
仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看，咸鱼搜索【Neilmotor】
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