OpenCV相机标定与3D重建(16)将点从齐次坐标转换为非齐次坐标函数convertPointsFromHomogeneous()的使用

jndingxin2024-12-13 10:28

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

cv::convertPointsFromHomogeneous 是 OpenCV 库中的一个函数，用于将点从齐次坐标（homogeneous coordinates）转换为非齐次坐标（Euclidean coordinates）。在计算机视觉和图形学中，齐次坐标是一种常用的表示方法，它允许使用统一的数学框架处理平移、旋转和其他变换。

函数原型

cpp 复制代码

void cv::convertPointsFromHomogeneous
(
	InputArray 	src,
	OutputArray 	dst 
)

参数

参数src：输入的点集，通常是齐次坐标形式的点。这些点可以存储在一个 cv::Mat 或 std::vectorcv::Vec 中，每个点是一个长度为 n+1 的向量，其中 n 是空间维度（例如，2D 空间中齐次坐标为 (x, y, w)，3D 空间中为 (x, y, z, w)）。
参数dst：输出的点集，转换后的非齐次坐标形式的点。每个点是一个长度为 n 的向量，表示 Euclidean 坐标（例如，2D 空间中为 (X, Y)，3D 空间中为 (X, Y, Z)）。转换公式为X=x/w, Y=y/w，对于 3D 点还包括Z=z/w。

代码示例

cpp 复制代码

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 定义一些齐次坐标的点
    vector< Vec3f > points_homogeneous = { Vec3f( 100, 200, 1 ), Vec3f( 200, 400, 2 ) };

    // 创建一个用于存储转换后点的容器
    vector< Point2f > points_euclidean;

    // 执行转换
    convertPointsFromHomogeneous( points_homogeneous, points_euclidean );

    // 打印结果
    for ( size_t i = 0; i < points_euclidean.size(); ++i )
    {
        cout << "Point " << i + 1 << ": (" << points_euclidean[ i ].x << ", " << points_euclidean[ i ].y << ")" << endl;
    }

    return 0;
}

运行结果

bash 复制代码

Point 1: (100, 200)
Point 2: (100, 200)