OpenCV相机标定与3D重建(16)将点从齐次坐标转换为非齐次坐标函数convertPointsFromHomogeneous()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

cv::convertPointsFromHomogeneous 是 OpenCV 库中的一个函数,用于将点从齐次坐标(homogeneous coordinates)转换为非齐次坐标(Euclidean coordinates)。在计算机视觉和图形学中,齐次坐标是一种常用的表示方法,它允许使用统一的数学框架处理平移、旋转和其他变换。

函数原型

cpp 复制代码
void cv::convertPointsFromHomogeneous
(
	InputArray 	src,
	OutputArray 	dst 
)	

参数

  • 参数src:输入的点集,通常是齐次坐标形式的点。这些点可以存储在一个 cv::Mat 或 std::vectorcv::Vec 中,每个点是一个长度为 n+1 的向量,其中 n 是空间维度(例如,2D 空间中齐次坐标为 (x, y, w),3D 空间中为 (x, y, z, w))。
  • 参数dst:输出的点集,转换后的非齐次坐标形式的点。每个点是一个长度为 n 的向量,表示 Euclidean 坐标(例如,2D 空间中为 (X, Y),3D 空间中为 (X, Y, Z))。转换公式为X=x/w, Y=y/w,对于 3D 点还包括Z=z/w。

代码示例

cpp 复制代码
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 定义一些齐次坐标的点
    vector< Vec3f > points_homogeneous = { Vec3f( 100, 200, 1 ), Vec3f( 200, 400, 2 ) };

    // 创建一个用于存储转换后点的容器
    vector< Point2f > points_euclidean;

    // 执行转换
    convertPointsFromHomogeneous( points_homogeneous, points_euclidean );

    // 打印结果
    for ( size_t i = 0; i < points_euclidean.size(); ++i )
    {
        cout << "Point " << i + 1 << ": (" << points_euclidean[ i ].x << ", " << points_euclidean[ i ].y << ")" << endl;
    }

    return 0;
}

运行结果

bash 复制代码
Point 1: (100, 200)
Point 2: (100, 200)
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