【SY2】Apollo10.0 Cyber基于Writer/Reader的通信方式

实验前提

Apollo10.0已经安装完毕
Vscode及相关插件安装完成
启动容器并进入
在Vscode连接进入到Apollo工作空间下学习资料

部分配置如实验一https://blog.csdn.net/weixin_60062799/article/details/145029669?spm=1001.2014.3001.5501

学习资料

Apollo7.0或其他版本可以参考B站赵虚左老师的教学视频
Apollo9.0或Apollo10.0可以参考Apollo的在线学堂

Cyber专项课（9.0）https://apollo.baidu.com/community/online-course/839

基础知识

和ROS中的订阅/发布模式相同，不同的是定义的消息步骤，以及通信过程中双方的称呼发生了改变。

实验步骤

在Vscode中已经进入到Apollo的工作空间

在Vscode中打开终端，执行下面命令

## 生成component模板
# 其中communication是生成的目录，
# 要想生成的目录在指定文件夹下，比如为cyber文件夹下可以写成 cyber/communication
# 注意注意注意！使用该命令生成的目录下的文件不可以直接在Vscode中拖动到其他文件夹下使用，否则会出现路径不匹配问题
buildtool create --template component communication

找到自己创建的文件夹，创建两个文件，如下红框所示

编写发布的消息格式和内容，打开communication/proto 目录下的communication.proto 文件，内容如下：

syntax = "proto2";

package apollo.communication.proto;

// 定义一个车的消息，包括车的型号、车主、车牌号、已行驶公里数、车数
message Car {
  optional string plate = 1;
  optional string type = 2;
  optional string owner = 3;
  optional uint64 kilometers = 4;
  optional uint64 speed = 5;
};

编写发布者文件，文件名为talker.cc，为自己创建的源文件

//注意这里如果要在其他目录下，#include包含的头文件目录也需要进行修改

#include "communication/proto/communication.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/rate.h"

// Car数据定义的引用
using apollo::communication::proto::Car;

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 初始化一个cyber框架
    apollo::cyber::Init(argv[0]);

    // 创建talker节点
    auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");

    // 从节点创建一个Topic
    auto talker = talker_node->CreateWriter<Car>("car_speed");
    AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";

    // 设置速度为0，之后速度每次增加5
    uint64_t speed = 0;
    while (apollo::cyber::OK())  // 节点存活
    {
        auto msg = std::make_shared<Car>();
        msg->set_speed(speed);
        speed += 5;
        talker->Write(msg);
        sleep(1);
    }
    return 0;
}

编写订阅者文件，文件名为listener.cc，为自己创建的源文件

//注意这里如果要在其他目录下，#include包含的头文件目录也需要进行修改

#include "communication/proto/communication.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"

// Car数据定义的引用
using apollo::communication::proto::Car;

// 接收消息的响应函数
void message_callback(const std::shared_ptr<Car>& msg)
{
    AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 初始化一个cyber框架
    apollo::cyber::Init(argv[0]);

    // 创建listener节点
    auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");

    // 监听响应读取消息
    auto listener = listener_node->CreateReader<Car>("car_speed", message_callback);
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

修改 communication 目录下的BUILD文件，内容如下（注意要和自己的源文件名字对应），使用源码构建在apollo_cc_binary中的name不是使用talker和listener，因为会和给出的示例文件名发生冲突。如果在其他目录下创建，deps依赖中的communication路径也要进行修改：

load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_cc_library", "apollo_cc_binary", "apollo_package", "apollo_component")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")

package(default_visibility = ["//visibility:public"])

apollo_cc_binary(
    name = "talker_demo",
    srcs = ["talker.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//communication/proto:communication_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
apollo_cc_binary(
    name = "listener_demo",
    srcs = ["listener.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//communication/proto:communication_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)

apollo_package()

cpplint()

做完上述工作之后，在终端中使用buildtool工具进行编译

# -p 后面跟着需要进行编译的文件目录
buildtool build -p communication/

# 注意这一步可能因为没有切换到用户下报错
先
    su 用户名
然后 
    buildtool build -p communication/

编译完成后，打开两个终端

# 执行下面命令，能够在终端中打印消息
export GLOG_alsologtostderr=1

分别运行可执行文件

# 第一个终端执行
# 生成的可执行文件在bazel-bin目录下，对着自己创建的目录找就行
bazel-bin/communication/talker_demo

# 第二个终端执行
# 生成的可执行文件在bazel-bin目录下，对着自己创建的目录找就行
bazel-bin/communication/listener_demo

至此实验结束