【SY2】Apollo10.0 Cyber基于Writer/Reader的通信方式

实验前提

  • Apollo10.0已经安装完毕
  • Vscode及相关插件安装完成
  • 启动容器并进入
  • 在Vscode连接进入到Apollo工作空间下学习资料

部分配置如实验一https://blog.csdn.net/weixin_60062799/article/details/145029669?spm=1001.2014.3001.5501

学习资料

  • Apollo7.0或其他版本可以参考B站赵虚左老师的教学视频
  • Apollo9.0或Apollo10.0可以参考Apollo的在线学堂

Cyber专项课(9.0)https://apollo.baidu.com/community/online-course/839

基础知识

和ROS中的订阅/发布模式相同,不同的是定义的消息步骤,以及通信过程中双方的称呼发生了改变。

实验步骤

  1. 在Vscode中已经进入到Apollo的工作空间

  2. 在Vscode中打开终端,执行下面命令

    复制代码
    ## 生成component模板
    # 其中communication是生成的目录,
    # 要想生成的目录在指定文件夹下,比如为cyber文件夹下可以写成 cyber/communication
    # 注意注意注意!使用该命令生成的目录下的文件不可以直接在Vscode中拖动到其他文件夹下使用,否则会出现路径不匹配问题
    buildtool create --template component communication
  3. 找到自己创建的文件夹,创建两个文件,如下红框所示

  4. 编写发布的消息格式和内容,打开communication/proto 目录下的communication.proto 文件,内容如下:

    复制代码
    syntax = "proto2";
    
    package apollo.communication.proto;
    
    // 定义一个车的消息,包括车的型号、车主、车牌号、已行驶公里数、车数
    message Car {
      optional string plate = 1;
      optional string type = 2;
      optional string owner = 3;
      optional uint64 kilometers = 4;
      optional uint64 speed = 5;
    };
  5. 编写发布者文件,文件名为talker.cc,为自己创建的源文件

    复制代码
    //注意这里如果要在其他目录下,#include包含的头文件目录也需要进行修改
    
    #include "communication/proto/communication.pb.h"
    #include "cyber/cyber.h"
    #include "cyber/time/rate.h"
    
    // Car数据定义的引用
    using apollo::communication::proto::Car;
    
    int main(int argc, char* argv[])
    {
        // 初始化一个cyber框架
        apollo::cyber::Init(argv[0]);
    
        // 创建talker节点
        auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");
    
        // 从节点创建一个Topic
        auto talker = talker_node->CreateWriter<Car>("car_speed");
        AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";
    
        // 设置速度为0,之后速度每次增加5
        uint64_t speed = 0;
        while (apollo::cyber::OK())  // 节点存活
        {
            auto msg = std::make_shared<Car>();
            msg->set_speed(speed);
            speed += 5;
            talker->Write(msg);
            sleep(1);
        }
        return 0;
    }
  6. 编写订阅者文件,文件名为listener.cc,为自己创建的源文件

    复制代码
    //注意这里如果要在其他目录下,#include包含的头文件目录也需要进行修改
    
    #include "communication/proto/communication.pb.h"
    #include "cyber/cyber.h"
    
    // Car数据定义的引用
    using apollo::communication::proto::Car;
    
    // 接收消息的响应函数
    void message_callback(const std::shared_ptr<Car>& msg)
    {
        AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
    }
    
    int main(int argc, char* argv[])
    {
        // 初始化一个cyber框架
        apollo::cyber::Init(argv[0]);
    
        // 创建listener节点
        auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
    
        // 监听响应读取消息
        auto listener = listener_node->CreateReader<Car>("car_speed", message_callback);
        apollo::cyber::WaitForShutdown();
        return 0;
    }
  7. 修改 communication 目录下的BUILD文件,内容如下(注意要和自己的源文件名字对应),使用源码构建在apollo_cc_binary中的name不是使用talkerlistener,因为会和给出的示例文件名发生冲突。如果在其他目录下创建,deps依赖中的communication路径也要进行修改:

    复制代码
    load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_cc_library", "apollo_cc_binary", "apollo_package", "apollo_component")
    load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
    
    package(default_visibility = ["//visibility:public"])
    
    apollo_cc_binary(
        name = "talker_demo",
        srcs = ["talker.cc"],
        deps = [
            "//cyber",
            "//communication/proto:communication_proto",
        ],
        linkstatic = True,
    )
    apollo_cc_binary(
        name = "listener_demo",
        srcs = ["listener.cc"],
        deps = [
            "//cyber",
            "//communication/proto:communication_proto",
        ],
        linkstatic = True,
    )
    
    apollo_package()
    
    cpplint()
  8. 做完上述工作之后,在终端中使用buildtool工具进行编译

    复制代码
    # -p 后面跟着需要进行编译的文件目录
    buildtool build -p communication/
    
    # 注意这一步可能因为没有切换到用户下报错
    先
        su 用户名
    然后 
        buildtool build -p communication/
  9. 编译完成后,打开两个终端

    复制代码
    # 执行下面命令,能够在终端中打印消息
    export GLOG_alsologtostderr=1
  10. 分别运行可执行文件

    复制代码
    # 第一个终端执行
    # 生成的可执行文件在bazel-bin目录下,对着自己创建的目录找就行
    bazel-bin/communication/talker_demo
    
    # 第二个终端执行
    # 生成的可执行文件在bazel-bin目录下,对着自己创建的目录找就行
    bazel-bin/communication/listener_demo

至此实验结束

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