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时间片调度简介
在FreeRTOS中，同等优先级的任务会轮流分享相同的CPU时间，这个时间被称为时间片。在这里，一个时间片的长度等同于SysTick中断的周期。
FreeRTOS任务相关API函数介绍
任务相关的API主要如下：
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| 函数 | 描述 |
| uxTaskPriorityGet() | 获取任务优先级 |
| vTaskPrioritySet() | 设置任务优先级 |
| uxTaskGetNumberOfTasks() | 获取系统中任务的数量 |
| uxTaskGetSystemState() | 获取所有任务状态信息 |
| vTaskGetInfo() | 获取指定单个的任务信息 |
| xTaskGetCurrentTaskHandle() | 获取当前任务的任务句柄 |
| xTaskGetHandle() | 根据任务名获取该任务的任务句柄 |
| uxTaskGetStackHighWaterMark() | 获取任务的任务栈历史剩余最小值 |
| eTaskGetState() | 获取任务状态 |
| vTaskList() | 以"表格"形式获取所有任务的信息 |
| vTaskGetRunTimeStats() | 获取任务的运行时间 |
官网：---https://freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00106.html
延时函数介绍
- vTaskDelay()：相对延时。从执行vTaskDelay()函数开始，直到指定延时的时间结束。
- xTaskDelayUntil()：绝对延时。将整个任务的运行周期视为一个整体，适用于需要以固定频率定期执行的任务。------周期性执行。
假设有一个定时器，每隔1秒触发一次，希望在每次触发时执行某个任务。如果使用 vTaskDelay 来实现，那么你只能实现任务每秒执行一次，而不能确保任务在每秒的开始时刻执行。但如果你使用 xTaskDelayUntil，你可以指定任务在每秒的开始时刻执行，即使任务执行的时间不同。
