在FreeRTOS中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小；在任务创建时，会根据任务的优先级将任务插入就绪列表不同的位置。
List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ] 就绪列表是一个数组，数组中存储的是就绪任务TCB(任务控制块通过自己的钩子<TCB中的xStateListItem节点>挂上了List_t)。
创建任务时，a. 会根据任务的优先级将任务插入就绪列表数组的不同的位置；
b. 相同优先级的任务插入就绪列表数组中的同一条链表中。
要想任务支持优先级，即只要实现在任务切换（taskYIELD）时，让pxCurrentTCB指向最高优先级的就绪任务的TCB既可以。
重要数据
0. 全局TCB指针
/* 当前正在运行的任务的任务控制块指针，默认初始化为NULL */
TCB_t * volatile pxCurrentTCB = NULL;
要想让任务支持优先级，即只要实现任务切换（portYIELD）时，让pxCurrentTCB指向最高优先级的就绪任务的TCB即可。
1. 静态变量：uxTopReadyPriority
位置：在task.c文件中定义；静态变量；
static volatile UBaseType_t uxTopReadyPriority = tskIDLE_PRIORITY;
表示创建的任务的最高优先级，默认初始化为0，即空闲任务的优先级。
数值越大，优先级越高；
2. 修改任务控制块：增加一变量
增加了一个变量：UBaseType_t uxPriority;
描述任务块的优先级。
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */
ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */
StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */
/* 任务名称，字符串形式 */
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
TickType_t xTicksToDelay;
UBaseType_t uxPriority;
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;3. 全局任务数
static volatile UBaseType_t uxCurrentNumberOfTasks = ( UBaseType_t ) 0U;
static UBaseType_t uxTaskNumber = ( UBaseType_t ) 0U;
此处有一个疑问：这个变量做什么用？
查找当前最高优先级的就绪任务，给uxTopReadyPriority 赋值，给pxCurrentTCB赋值，有两种方法。
两种方法
查找最高优先级的就绪任务有两种方法，具体由宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION控制，定义为0选择通用方法，定义为1选择根据处理器优化的方法，该宏默认在portmacro.h文件中定义为1，即使用优化过的方法。
#ifndef configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
#endif该功能主要是通过四个宏来实现：
taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority ) ：记录就绪最高优先级的就绪任务uxTopReadyPriority 赋值；
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()：在任务列表中寻找就绪最高优先级的就绪任务，获取优先级最高的就绪任务的TCB，然后更新到pxCurrentTCB；
taskRESET_READY_PRIORITY( uxPriority )
portRESET_READY_PRIORITY( uxPriority, uxTopReadyPriority )
通用方法
在通用方法中实现了上面的宏1、宏2；宏3~4为空。
两个宏定义
taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority )
位置：在task.c文件中定义；
实现记录当前运行任务的优先级，直接得到优先级的序号，并更新到静态变量 uxTopReadyPriority 中；
#define taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority ) \
{ \
if( ( uxPriority ) > uxTopReadyPriority ) \
{ \
uxTopReadyPriority = ( uxPriority ); \
} \
} /* taskRECORD_READY_PRIORITY */taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()
位置：在task.c文件中定义；
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority; \
\
/* 寻找包含就绪任务的最高优先级的队列 */ \
while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) ) \
{ \
--uxTopPriority; \
} \
\
/* 获取优先级最高的就绪任务的TCB，然后更新到pxCurrentTCB */ \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \
/* 更新uxTopReadyPriority */ \
uxTopReadyPriority = uxTopPriority; \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */1）用于寻找优先级最高的就绪任务、更新静态变量 uxTopReadyPriority；调用宏：listLIST_IS_EMPTY( pxList )
/* 判断链表是否为空 */
#define listLIST_IS_EMPTY( pxList ) ( ( BaseType_t ) ( ( pxList )->uxNumberOfItems == ( UBaseType_t ) 0 ) )此处有一个疑问：链表中的变量计数器（uxNumberOfItems）用来做什么用？
/* 链表结构体定义 */
typedef struct xLIST
{
UBaseType_t uxNumberOfItems; /* 链表节点计数器 */
ListItem_t * pxIndex; /* 链表节点索引指针 */
MiniListItem_t xListEnd; /* 链表最后一个节点 */
} List_t;
现在可以回答这个问题了，也就是这列链表中节点的个数，当任务的优先级一样的话，是插到就绪任务链表数组的同一位置的，所以同一优先级就绪任务需要计数：uxNumberOfItems；
a. 将节点从链表中删除：
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) 函数会减1；
b. 将节点插入到链表的尾部 ：void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem ) 函数中加1；
2）更新全局变量pxCurrentTCB；调用宏：listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(..)
/* 获取链表节点的OWNER，即TCB */
#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList ) \
{ \
List_t * const pxConstList = ( pxList ); \
/* 节点索引指向链表第一个节点调整节点索引指针，指向下一个节点，
如果当前链表有N个节点，当第N次调用该函数时，pxInedex则指向第N个节点 */\
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
/* 当前链表为空 */ \
if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) ) \
{ \
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
} \
/* 获取节点的OWNER，即TCB */ \
( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner; \
}/* 节点结构体定义 */
struct xLIST_ITEM
{
TickType_t xItemValue; /* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 */
struct xLIST_ITEM * pxNext; /* 指向链表下一个节点 */
struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */
void * pvOwner; /* 指向拥有该节点的内核对象，通常是TCB */void * pvContainer; /* 指向该节点所在的链表 */
};
typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t; /* 节点数据类型重定义 */
3）继续更新静态变量 uxTopReadyPriority；
优化方法
Cortex-M 内核有一个计算前导零的指令：CLZ。用于计算一个变量从高位开始第一次出现1的位前面的0的个数。
__clz( ( uxReadyPriorities )：
a. uxReadyPriorities 为32位，每一个位号对应一个任务的优先级，1就绪，反之为0；
b. 32个优先级的任务： ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( ( uxReadyPriorities ) ) )表示最高就绪任务的等级；
#define portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxReadyPriorities ) uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( ( uxReadyPriorities ) ) )两个宏定义
taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority )
位置：在task.c文件中定义；
#define taskRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority ) portRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority, uxTopReadyPriority )里头又涉及到两个宏：portRECORD_READY_PRIORITY 和 portRESET_READY_PRIORITY
位置：在portmacro.h文件中定义；
a. portRECORD_READY_PRIORITY 完成功能：任务就绪就把uxReadyPriorities相应的位置1；得到能够反应就绪的32位的变量uxReadyPriorities；
b.portRESET_READY_PRIORITY 功能相反；
#if configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 1
/* 根据优先级设置/清除优先级位图中相应的位 */
#define portRECORD_READY_PRIORITY( uxPriority, uxReadyPriorities ) ( uxReadyPriorities ) |= ( 1UL << ( uxPriority ) )
#define portRESET_READY_PRIORITY( uxPriority, uxReadyPriorities ) ( uxReadyPriorities ) &= ~( 1UL << ( uxPriority ) )
/*-----------------------------------------------------------*/
#define portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxReadyPriorities ) uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( ( uxReadyPriorities ) ) )
#endif /* taskRECORD_READY_PRIORITY */taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()
位置：在portmacro.h文件中定义；
就是利用前面提到的计算前导零的指令：CLZ 实现，算出就绪最高优先级任务的的级别出来；
#define portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxReadyPriorities ) uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( ( uxReadyPriorities ) ) )从而实现宏：taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK。
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \
{ \
UBaseType_t uxTopPriority; \
\
/* 寻找最高优先级 */ \
portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); \
/* 获取优先级最高的就绪任务的TCB，然后更新到pxCurrentTCB */ \
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */有关任务操作重要函数
1. 修改：TaskHandle_t xTaskCreateStatic(...)
1）内部增加了将任务添加到就绪列表的功能：prvAddNewTaskToReadyList；
2）在原本的prvInitialiseNewTask中增加了设置优先级的功能；
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ulStackDepth, pvParameters,uxPriority, &xReturn, pxNewTCB);
原来的函数，初始化与任务相关的列表，如就绪列表；
static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )
是一个带参宏，位置：在task.c文件中定义；
static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )
{
/* 进入临界段 */
taskENTER_CRITICAL();
{
/* 全局任务计时器加一操作 */
uxCurrentNumberOfTasks++;
/* 如果pxCurrentTCB为空，则将pxCurrentTCB指向新创建的任务 */
if( pxCurrentTCB == NULL )
{
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
/* 如果是第一次创建任务，则需要初始化任务相关的列表 */
if( uxCurrentNumberOfTasks == ( UBaseType_t ) 1 )
{
/* 初始化任务相关的列表 */
prvInitialiseTaskLists();
}
}
else /* 如果pxCurrentTCB不为空，则根据任务的优先级将pxCurrentTCB指向最高优先级任务的TCB */
{
if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority )
{
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
}
}
uxTaskNumber++;
/* 将任务添加到就绪列表 */
prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
}
/* 退出临界段 */
taskEXIT_CRITICAL();
}完成如下功能：
a. 初始化任务链表（若是第一次）：prvInitialiseTaskLists；
b. 把任务加到就绪列表：prvAddTaskToReadyList；
这个是通过前面的宏 （查找优先级）+ 列表插入函数实现（根据优先级将任务插入就绪列表pxReadyTasksLists[]）
prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
* 将任务添加到就绪列表 */
#define prvAddTaskToReadyList( pxTCB ) \
taskRECORD_READY_PRIORITY( ( pxTCB )->uxPriority ); \
vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );
完成
a. 任务控制块的钩子（过自己的钩子<TCB中的xStateListItem节点>挂上了List_t)。）;
b. 任务控制块的容纳者是链表数组的某一个；
c.该链表拥有的任务（控制块）的数量加一；
2. vTaskStartScheduler()维持不变
完成如下功能：
1）创建空闲任务；
2）启动任务调度器xPortStartScheduler；
3.修改：void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
位置：在task.c文件中定义；
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
TCB_t *pxTCB = NULL;
/* 获取当前任务的TCB */
pxTCB = pxCurrentTCB;
/* 设置延时时间 */
pxTCB->xTicksToDelay = xTicksToDelay;
/* 将任务从就绪列表移除 */
//uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
/* 任务切换 */
taskYIELD();
}此处的修改注意，以前是从任务列表中移除：uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
现在是通过函数（宏）：taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority ) ；实现复位变量uxReadyPriorities相对于的位；
然后是调用任务切换taskYIELD，触发中断：vTaskSwitchContext；
4. 修改：void vTaskSwitchContext( void )
任务切换，即寻找优先级最高的就绪任务；
利用宏自动寻找优先级最高的就绪任务的TCB，然后更新到全局变量任务控制块指针pxCurrentTCB中；
/* 任务切换，即寻找优先级最高的就绪任务 */
void vTaskSwitchContext( void )
{
/* 获取优先级最高的就绪任务的TCB，然后更新到pxCurrentTCB */
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();
}5. 修改：void xTaskIncrementTick( void )
位置：在task.c文件中定义；
由定时中断xPortSysTickHandler调用；完成如下功能：
a. 实现全局变量xTickCount 计数操作；
此处有一个疑问：xTickCount 的加1为何这么麻烦，通过xConstTickCount常量来实现啊？
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
xTickCount = xConstTickCount;
可能的原因 这种写法可能是出于以下原因之一： 1. 调试方便：使用局部变量 xConstTickCount 可以方便地在调试时观察 xTickCount 自增后的值。 2. 代码风格：某些开发者可能倾向于通过局部变量来分离计算和赋值逻辑，以提高代码的可读性。 3. 历史遗留：这段代码可能是从更复杂的逻辑简化而来的，原本 xConstTickCount 可能有其他用途，但后来简化成了当前的形式。
b. 扫描所有的就绪列表的时间是否到了，到了记录：taskRECORD_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
c. 扫描结束进行任务切换portYIELD，触发中断；
void xTaskIncrementTick( void )
{
TCB_t *pxTCB = NULL;
BaseType_t i = 0;
/* 更新系统时基计数器xTickCount，xTickCount是一个在port.c中定义的全局变量 */
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
xTickCount = xConstTickCount;
/* 扫描就绪列表中所有线程的xTicksToDelay，如果不为0，则减1 */
for(i=0; i<configMAX_PRIORITIES; i++)
{
pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &pxReadyTasksLists[i] ) );
if(pxTCB->xTicksToDelay > 0)
{
pxTCB->xTicksToDelay --;
}
}
/* 任务切换 */
portYIELD();
}6. 任务切换函数 portYIELD() 与taskYIELD
功能：设置 PendSV 的中断挂起位，产生上下文切换。
#define taskYIELD() portYIELD()
#define portYIELD() \
{ \
/* 设置 PendSV 的中断挂起位，产生上下文切换 */ \
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; \
\
/* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely \
within the specified behaviour for the architecture. */ \
__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE ); \
__isb( portSY_FULL_READ_WRITE ); \
}