LeRobot 项目部署运行逻辑（三）——机器人及舵机配置

Lerobot 目前的机器人硬件以舵机类型为主，并未配置机器人正逆运动学及运动学，遥操作映射以舵机关节角度为主

因此，需要在使用前需要对舵机各项参数及初始位置进行配置

[1 Mobile ALOHA 配置](#1 Mobile ALOHA 配置)

[2 Dynamixel 配置](#2 Dynamixel 配置)

[2.1 配置软件](#2.1 配置软件)

[2.2 SDK](#2.2 SDK)

[3 Lerobot 配置](#3 Lerobot 配置)

1 Mobile ALOHA 配置

对于 Mobile ALOHA 的配置，可以参考 Aloha and Aloha 2 stationary，其中分为了两个版本：

ALOHA 2.0

ALOHA 1.0

Github：Trossen Robotics Github

软硬件配置均有详细说明：

四个臂配置：

2 Dynamixel 配置

ALOHA 采用的是 Dynamixel 舵机，这个舵机算是老朋友了，Dexcap灵巧手用的也是它，性能真的挺好，价格真的挺贵

舵机配置有两种方法：

Dynamixel 官方配置软件
Dynamixel SDK

2.1 配置软件

详细资料及教程可以参考 DYNAMIXEL Wizard 2.0，其支持的 os：

Windows 7 / 8.1 / 10 (32 bit and 64 bit)
Linux
- Ubuntu 18.04 (64 bit)
- Ubuntu 16.04 (64 bit)
MacOS 10.12 / 10.13 / 10.14 (64bit)

配置软件下载：网址

配置过程直接参考教程就可以了，界面如下：

2.2 SDK

详细资料及教程可以参考 get_started_with_real_robot

使用 DynamixelMotorsBus 通过对应的 USB 总线以链式方式与舵机通信

此类封装了 Python 版 Dynamixel SDK，方便对舵机的读写操作

首次配置舵机需要拔下每个舵机电源，然后运行命令识别。舵机会将自己的 ID 保存在内部，所以每个舵机只需配置一次

先配置 Leader 臂，插入第 1 个舵机，运行 configure_motor.py：

python 复制代码

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/tty.usbmodem58760432961 \
  --brand dynamixel \
  --model xl330-m288 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1

然后拔下第 1 个舵机，插入第 2 个，运行相同命令，只需修改舵机型号和 ID

依次类推，直到为 Leader 臂的所有 6 个舵机设置好

再配置 Follower 臂，舵机型号包括 xl430-w250 和 xl330-m288 等

3 Lerobot 配置

对于 Aloha bimanual robot，使用 AlohaRobotConfig 来设置不同的设置，例如阴影关节（肩部、肘部为两个电机）的辅助 ID

Lerobot 新版本在架构上进行了很大的更改，配置文件也全部变成了.py 和 .json

LeRobot 针对 Aloha 机器人的默认校准文件为.cache/calibration/aloha_default。假设电机已正确组装，则 Aloha 机器人无需手动校准步骤

简单记一下：

homing_offset：归零位置

drive_mode：驱动模式

start_pos：初始位置

end_pos：结束位置

calib_mode：标定模式

motor_names：舵机命名

因为第9个舵机为线性，因此配置时计算方式为（end_pos-start_pos）%

如果安装前没有将舵机归零，需要标定后修改 start_pos 和 end_pos 参数，否则会报错超限：

Wrong motor position detected for gripper. Expected to be in nominal range of $0,100$ %(a full linear translation), with a maximum range range of $-10，110$ % to account for some imprecision during calibration,present value is -145.748291015625 %, This might be due to a cable connection issue creating an artificial jump in motor values. You need to recalibrate by running'python lerobot/scripts/control robot.py calibrate'