文章目录
[7.1 所需硬件](#7.1 所需硬件)
[7.2 Nokov 系统设置](#7.2 Nokov 系统设置)
[7.3 配置旋翼机](#7.3 配置旋翼机)
[7.4 启动 Nokov 模块](#7.4 启动 Nokov 模块)
[7.5 MAVProxy 准备](#7.5 MAVProxy 准备)
[7.6 测试飞行](#7.6 测试飞行)
[7.7 参数说明](#7.7 参数说明)
前言
本文将介绍如何通过 Nokov 运动捕捉系统向旋翼机传输姿势信息。联系方式：NOKOV | Optical Motion Capture System。
7.1 所需硬件
从 GCS 计算机到直升机，以及从 GCS 到 Nokov 运动捕捉系统，你都需要一个低延迟的网络链接。
7.2 Nokov 系统设置
- Nokov 包括两个坐标校准系统，即 Z 轴向上和 Y 轴向上；
- 当 Z 轴向上时，前进方向与 Y 轴对齐；
- 当 Y 轴向上时，前进方向与 X 轴对齐；
- 在飞行器上放置标记：
- Z 轴向上的校准系统；
- Y 轴向上的校准系统；
7.3 配置旋翼机
- AHRS_EKF_TYPE=3；
- EK3_ENABLE=1；
- EK2_ENABLE=0；
- COMPASS_USE=0；
- COMPASS_USE2=0；
- COMPASS_USE3=0；
- VISO_TYPE=1；
- EK3_SRC1_POSXY=6；
- EK3_SRC1_POSZ=6；
- EK3_SRC1_YAW=6；
- EK3_SRC1_VELXY=0；
- EK3_SRC1_VELZ=0。
7.4 启动 Nokov 模块
- 使用 MAVProxy 开始连接旋翼机。在 MAVProxy 中加载 optitrack 模块：
- 模块加载 nokov；
- 将主机设置为动作捕捉系统：
- nokov 设置主机 HOST_IP_ADDRESS；
- 设置轴校准系统（"z"或 "y"）：
- nokov set axis "z"；
- 设置跟踪器名称，以便从运动捕捉系统进行跟踪：
- nokov set tracker_name TRACK_NAME
7.5 MAVProxy 准备
从 Nokov 获取 nokvo-sdk 并将其放入"MAVProxy/modules/mavproxy_nokov"，修改 setup.py 文件：zip_safe=True。
7.6 测试飞行
将地面站连接到旋翼机，然后确保启用 Nokov SDK 并有数据流，正确设置主机、轴和跟踪器名称。
7.7 参数说明
1. EK3_SRC1_POSXY：位置 水平源（主要）
注意：该参数适用于高级用户。
位置 水平源（主要）。
| Values |
|---|
- EK3_SRC1_POSZ：位置 垂直源
注意：该参数适用于高级用户。
位置 垂直源。
| Values |
|---|
3. EK3_SRC1_VELXY：速度水平源
注意：该参数适用于高级用户。
速度水平源。
| Values |
|---|
4. EK3_SRC1_VELZ：速度 垂直源
注意：该参数适用于高级用户。
速度 垂直源。
| Values |
|---|