stm32实战项目：无刷驱动

系统时钟配置

PWM模块初始化

ADC模块配置

霍尔接口配置

速度环定时器

换相逻辑实现

主控制循环

系统时钟配置

启用72MHz主频：RCC_Configuration()设置PLL
外设时钟使能：TIM1/ADC/GPIO时钟

cpp 复制代码

#include "stm32f10x.h"

void RCC_Configuration(void)
{
    // 时钟复位配置
    RCC_DeInit();
    
    // 1. 开启HSE并等待就绪
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);
    
    // 2. 配置PLL：HSE作为源，9倍频
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
    
    // 3. 设置FLASH预取指和等待周期（必须）
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
    
    // 4. 时钟分频配置
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);    // AHB=72MHz
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);    // APB1=36MHz
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);    // APB2=72MHz
    
    // 5. 启动PLL并切换时钟源
    RCC_PLLCmd(ENABLE);
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
    
    // 6. 外设时钟使能
    RCC_APB2PeriphClockCmd(
        RCC_APB2Periph_TIM1 |    // TIM1时钟
        RCC_APB2Periph_ADC1 |    // ADC1时钟
        RCC_APB2Periph_GPIOA |   // GPIOA时钟（示例）
        RCC_APB2Periph_GPIOC,    // GPIOC时钟（示例）
        ENABLE
    );
}

// 主函数初始化调用示例
int main(void)
{
    RCC_Configuration();
    // 其他初始化代码...
    while(1);
}

PWM模块初始化

定时器1通道1-3配置：
TIM_OCInitTypeDef.Pulse = 50%占空比
TIM_BDTRInitStruct配置死区时间(50-100ns)
互补输出使能：
TIM_CCxNCmd(TIM1, ENABLE)

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#include "stm32f10x.h"

void PWM_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCStruct;
    TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRStruct;

    // 1. GPIO配置（以PA8/PA7为例）
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_7; // CH1/CH1N
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 2. 定时器基础配置（72MHz时钟）
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 1000-1;      // ARR决定PWM频率
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0;        // 无分频
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStruct);

    // 3. PWM通道配置（50%占空比）
    TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500; // 50% of ARR(1000)
    TIM_OCStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCStruct); // 通道1
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCStruct); // 通道2
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCStruct); // 通道3

    // 4. 死区时间配置（约55.5ns）
    TIM_BDTRStruct.TIM_DeadTime = 0x04; // DTG=4: 4*Tdts (Tdts=13.89ns@72MHz)
    TIM_BDTRStruct.TIM_Break = TIM_Break_Disable;
    TIM_BDTRStruct.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
    TIM_BDTRStruct.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;
    TIM_BDTRStruct.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;
    TIM_BDTRStruct.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
    TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRStruct);

    // 5. 互补输出使能
    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, ENABLE); // CH1N
    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, ENABLE); // CH2N
    TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, ENABLE); // CH3N

    // 6. 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // MOE置位
}

ADC模块配置

规则组通道选择：
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_x, 1...)
DMA循环模式设置：
DMA_InitStruct.Mode = DMA_Mode_Circular

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// 示例：配置ADC1规则组的3个通道（顺序：通道5→通道1→通道11）
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5,  1); // 第1个转换
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1,  2); // 第2个转换
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 3); // 第3个转换

ADC_InitTypeDef ADC_InitStruct;
ADC_InitStruct.ADC_NbrOfChannel = 3; // 规则组总通道数
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStruct);

DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct;
DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; // 循环模式
DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 3;           // 缓冲区大小（与规则组通道数匹配）
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; // 外设地址固定
DMA_InitStruct.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;         // 内存地址递增
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; // 16位数据
DMA_InitStruct.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
DMA_InitStruct.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStruct);

// 设置外设地址（ADC数据寄存器）
DMA_InitStruct.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&ADC1->DR;
// 设置内存地址（自定义缓冲区）
extern uint16_t adc_buffer[3];
DMA_InitStruct.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)adc_buffer;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1);
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_StartCalibration(ADC1);
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); // 启动转换

DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); // 绑定ADC到DMA

霍尔接口配置

GPIO输入模式：
GPIO_Init(GPIOx, GPIO_Pin_x, GPIO_Mode_IPU)
EXTI中断触发：
EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling

霍尔传感器 → GPIO上拉输入 → EXTI双沿中断 → NVIC优先级配置 → 中断服务函数 → 换向逻辑

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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIO时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2; // 霍尔传感器连接的PA0/PA1/PA2
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式下速度可忽略，但需设置
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

// 将GPIO引脚映射到EXTI中断线（以PA0为例）
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);

EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0; // 对应PA0
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 中断模式
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; // 双沿触发
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);

// 配置NVIC中断优先级
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

cpp 复制代码

void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) {
        uint8_t hall_state = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0); // 读取霍尔信号
        // 执行换向逻辑（例如BLDC电机驱动）
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
    }
}

速度环定时器

定时器2基础配置：
TIM_TimeBaseInit(TIM2, 1kHz)
中断服务程序：
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE)

cpp 复制代码

// 系统时钟假设为72MHz（STM32F1系列）
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1;    // 分频系数7200 → 72MHz/7200=10kHz
TIM_InitStruct.TIM_Period = 10 - 1;         // 自动重载值 → 10kHz/10=1kHz
TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);

// 使能TIM2更新中断
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); // 允许定时器溢出中断[citation:9][citation:10]

// 配置NVIC中断优先级
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

cpp 复制代码

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        // 执行速度环PID计算或数据采集
        SpeedControl_Algorithm(); // 用户自定义速度环处理函数
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); // 清除中断标志[citation:9][citation:10]
    }
}

换相逻辑实现

Hall状态机：
switch(Hall_Value & 0x07){
case 0b101: PWM_SetPhaseA_High();...
}

cpp 复制代码

const PhaseAction phase_table[6] = {
    {0b101, PWM_A, OFF_C},  // 状态0
    {0b100, PWM_B, OFF_A},  // 状态1
    // ...其他状态
};

cpp 复制代码

switch(Hall_Value & 0x07) {
    case 0b101:  // 对应霍尔状态HA=1, HB=0, HC=1
        PWM_SetPhaseA_High();  // 上桥臂A相PWM调制，下桥臂B相常通
        PWM_SetPhaseB_Low();
        PWM_SetPhaseC_Off();   // C相关闭（互补逻辑）
        break;
    case 0b100:  // 其他状态类似调整
        // ...
}

主控制循环

while(1){
ADC_Convert();
Speed_PID_Calc();
Current_Limit_Check();
}

cpp 复制代码

void Current_Limit_Check() {
    if (ADC_Current > MAX_CURRENT) {
        PWM_Disable();  // 立即关闭功率输出
        Fault_LED_On(); // 故障指示
        System_Reset(); // 可选：进入安全状态或重启
    }
}