复刻低成本机械臂 SO-ARM100 单关节控制(附代码)

视频讲解:

复刻低成本机械臂 SO-ARM100 单关节控制(附代码)

代码仓库:GitHub - LitchiCheng/SO-ARM100: Some Test code on SO-ARM100

昨天用bambot的web的方式调试了整个机械臂,对于后面的仿真的sim2real来说,还是需要单独封装好这些控制,方便后面迁移到其他的测试平台中。

翻了lerobot的代码,可以看到对于feetech舵机的控制等封装已经挺完善,本质就是通过串口和舵机进行协议通信,这个在 lerobot/lerobot/common/robot_devices/motors/feetech.py 中可以看下相应的寄存器定义

接下来我们就针对lerobot这部分代码进行测试,测试单个关节的运动,首先是创建一个FeetechMotor的类,传入port和id就就可以方便的调试某个电机

复制代码
import sys
import os
import time
parent_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
sys.path.append(parent_dir)

from feetech import FeetechMotorsBusConfig
from feetech import FeetechMotorsBus

class FeetechMotor:
    def __init__(self, motor_id, port="/dev/ttyACM0"):
        motors={
            # name: (index, model)
            "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
            "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
            "elbow_flex": [3, "sts3215"],
            "wrist_flex": [4, "sts3215"],
            "wrist_roll": [5, "sts3215"],
            "gripper": [6, "sts3215"],
        },
        self.motor_id = motor_id
        self.motors_bus = FeetechMotorsBus(FeetechMotorsBusConfig(
            port=port,
            motors=motors,
        ))
        self.motors_bus.connect()

    def setPosition(self, position):
        self.motors_bus.write_with_motor_ids(self.motors_bus.motor_models, self.motor_id, "Goal_Position", position)

    def getPosition(self):
        return self.motors_bus.read_with_motor_ids(self.motors_bus.motor_models, self.motor_id, "Present_Position")

    def close(self):
        self.motors_bus.disconnect()

实验测试目标,让某个关节往复运动,声明一个函数generatePositionSequence用来生成位置的序列

复制代码
def generatePositionSequence(start_position, range_value, loops=1):
    sequence = []
    for _ in range(loops):
        forward_positions = list(range(start_position, start_position + range_value + 1))
        sequence.extend(forward_positions)
        backward_positions = list(range(start_position + range_value - 1, start_position - 1, -1))
        sequence.extend(backward_positions)
    return sequence

执行部分,指定电机id和串口名称,开始让电机运动到2048也就是中间的位置,然后再开始往复运动

复制代码
if __name__ == "__main__":
    motor = FeetechMotor(5, "/dev/ttyACM0")
    motor.setPosition(2048)
    time.sleep(1)
    start_position = motor.getPosition()
    print(f"Start position: {start_position}")
    range_val = 600
    loop_count = 10
    result = generatePositionSequence(start_position, range_val, loop_count)
    for position in result:
        motor.setPosition(position)
        current_position = motor.getPosition()
        print(f"Current position: {current_position}, Goal position: {position}")
        time.sleep(0.005)
    motor.close()
相关推荐
在猴站学算法2 小时前
机器学习(西瓜书) 第二章 模型评估与选择
人工智能·机器学习
科技宅说3 小时前
36氪专访丨乐橙CEO谢运:AI科技下的业务创新与长期主义下的品牌坚守
人工智能·科技
学术小八4 小时前
2025年人工智能、虚拟现实与交互设计国际学术会议
人工智能·交互·vr
仗剑_走天涯5 小时前
基于pytorch.nn模块实现线性模型
人工智能·pytorch·python·深度学习
cnbestec6 小时前
协作机器人UR7e与UR12e:轻量化设计与高负载能力助力“小而美”智造升级
人工智能·机器人·协作机器人·ur协作机器人·ur7e·ur12e
zskj_zhyl6 小时前
毫米波雷达守护银发安全:七彩喜跌倒检测仪重构居家养老防线
人工智能·安全·重构
gaosushexiangji7 小时前
利用sCMOS科学相机测量激光散射强度
大数据·人工智能·数码相机·计算机视觉
ai小鬼头8 小时前
AIStarter新版重磅来袭!永久订阅限时福利抢先看
人工智能·开源·github
说私域9 小时前
从品牌附庸到自我表达:定制开发开源AI智能名片S2B2C商城小程序赋能下的营销变革
人工智能·小程序
飞哥数智坊10 小时前
新版定价不够用,Cursor如何退回旧版定价
人工智能·cursor