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作者： Zechuan Li, Hongshan Yu, Yihao Ding, Yan Li, Yong He, Naveed Akhtar
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单位：湖南大学，墨尔本大学，悉尼大学，安徽大学
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论文标题：Embodied Intelligence for 3D Understanding: A Survey on 3D Scene Question Answering
主要贡献
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首次全面综述：这是首篇对3D SQA领域进行系统性回顾的综述论文，涵盖了数据集、方法论和评估指标。
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数据集与方法论的系统分类：对现有的3D SQA数据集和方法进行了详细的分类和比较，总结了它们的特点、优势和局限性。
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挑战与机遇分析：深入分析了当前3D SQA领域面临的主要挑战，如数据集标准化、多模态融合和任务设计，并提出了未来的研究方向。
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评估指标的讨论：探讨了传统评估指标和基于大模型（LLM）的评估指标的优缺点，并提出了结合两者的优势以构建更全面的评估框架。
介绍
研究背景与动机
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传统视觉问答（VQA）的局限性
- 传统VQA主要结合视觉内容（如图像）与文本问答，但仅限于二维图像的理解，难以满足对复杂三维环境的交互需求。
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3D场景问答（3D SQA）的兴起
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3D SQA通过整合视觉感知、空间推理和语言理解，使智能体能够在三维环境中进行复杂推理。例如，它可以帮助机器人在室内环境中根据自然语言指令找到特定物体，或者在虚拟环境中为用户提供交互式的信息查询服务。
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3D SQA推动了多模态人工智能的发展，为机器人技术、增强现实和自主导航等领域提供了新的可能性。
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研究现状与挑战
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数据集和方法的快速发展
- 近年来，随着大视觉 - 语言模型（LVLM）的发展，3D SQA领域出现了多种数据集，如ScanQA、SQA等，并发展出了指令微调和零样本学习方法。
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面临的挑战
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数据集之间的差异较大，缺乏统一的分析和比较标准。例如，不同的数据集在场景表示（点云、多视角图像等）、查询复杂性（从简单的文本到复杂的多模态查询）和任务类型（从基础的对象识别到复杂的导航和规划任务）方面存在显著差异。
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方法的多样性和复杂性也增加了比较和评估的难度。早期方法主要依赖于定制的架构和人工标注的数据，而最近的方法则更多地利用预训练模型和自动化数据生成技术。
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预备知识
3D SQA任务的核心是理解3D场景和查询，生成文本答案和可选的空间信息。具体定义如下：
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输入
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3D场景（S）：可以用点云（S(p)）或多种视角的图像（S(m)）表示，也可以是两者的组合。
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查询（Q）：可以是文本（Q(t)），也可以包含第一人称图像（Q(e)）或对象级点云（Q(o)）。
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输出
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文本答案（T）：对查询的文本回复。
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空间信息（B）：如相关对象的3D边界框，用于空间定位。
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任务函数（F）：将输入的场景和查询映射到输出的答案和空间信息，即F : (S,Q) → (T,B)。这个函数需要整合多模态推理和空间理解，以实现对3D场景的全面分析。
数据集
数据集结构
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场景模态和规模
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合成3D数据集：早期的3D SQA数据集主要基于合成环境，如EmbodiedQA和IQA，它们利用虚拟环境生成场景和问题，适合初步研究和算法验证。
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点云数据集：如ScanQA和SQA，基于真实世界的3D扫描数据（如ScanNet），提供了更接近实际应用的场景和问题，适合研究点云处理和空间理解。
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多视角数据集：如3DMV-VQA和OpenEQA，通过从多个视角渲染图像来表示3D场景，更符合人类的视觉感知方式，适合研究多视角融合和视觉 - 语言对齐。
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多模态数据集：如Spartun3D和MSQA，整合了点云、图像和文本等多种模态的数据，能够提供更丰富的上下文信息，适合研究复杂的多模态交互和推理任务。
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查询模态和复杂性
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基本文本查询：早期数据集主要使用简单的文本查询，如"房间里有多少把椅子？"这类查询关注场景级属性，不涉及智能体的位置或交互。
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以智能体为中心的查询：如SQA3D引入了描述智能体位置和方向的查询，如"坐在床边，面对沙发"，增加了任务的复杂性和交互性。
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多模态查询：最近的数据集开始结合文本、图像和空间信息等多种模态，如Spartun3D和MSQA，使查询更加丰富和真实。
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QA对生成
- 生成方法
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模板生成：通过预定义的模板和程序化的方法生成问答对，如ScanQA利用T5模型和ScanRefer数据集生成种子问题。这种方法可以快速生成大规模数据集，但生成的问题可能缺乏多样性。
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人工标注：通过人工标注生成问答对，如SQA和FE-3DGQA，虽然标注成本较高，但能够保证问题的质量和多样性。
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LLM辅助生成：利用大模型（如GPT-3）生成问答对，如Spartun3D和MSQA。这种方法结合了LLM的强大生成能力和人工标注的准确性，能够生成高质量且多样化的问答对。
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评估指标
传统指标
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精确匹配（Exact Match，EM）：衡量生成答案与真实答案是否完全一致。例如，EM@1表示生成的最可能答案与真实答案完全匹配的比例，EM@10表示前10个生成答案中至少有一个与真实答案完全匹配的比例。
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语言生成指标：包括BLEU（用于衡量生成文本与参考文本的相似度）、ROUGE-L（用于评估生成文本与参考文本的重叠程度）、METEOR（综合考虑词汇匹配、词义匹配等多种因素）和CIDEr（用于评估生成文本的语义相关性）。这些指标主要用于评估生成答案的语言质量和多样性。
基于LLM的指标
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Mean Relevance Score：如OpenEQA使用GPT评估生成答案的上下文相关性和正确性，通过计算生成答案与真实答案之间的语义相似度来衡量模型的性能。
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基于GPT的评分：如MSQA使用GPT评估答案的质量，通过判断生成答案是否符合上下文逻辑和语义要求来给出评分。这种方法能够更好地捕捉生成答案的语义细节和上下文一致性。
3D SQA方法分类
任务特定方法
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点云方法
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这些方法主要针对点云数据进行处理，通常采用模块化的处理流程：场景编码、查询编码、特征融合和答案预测。例如，ScanQA使用VoteNet和PointNet++提取点云的空间特征，用BiLSTM和BERT对文本查询进行编码，然后通过Transformer模块进行特征融合，最后通过MLP预测答案。
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3DQA-TR进一步优化了这一流程，用Group-Free替代VoteNet，采用BERT对查询进行编码，增强了特征融合的效果。
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多视角和2D - 3D方法
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一些方法结合多视角图像和点云数据来提高性能。例如，3D-CLR通过多视角图像构建紧凑的3D场景表示，优化3D体素网格，从而更好地对齐视觉和语言特征。
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BridgeQA则结合2D图像特征和3D对象特征，通过预训练的视觉 - 语言模型（如BLIP）对文本进行编码，然后通过视觉 - 语言Transformer进行特征融合，生成自由形式的答案。
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基于预训练的方法
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传统预训练方法
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这些方法侧重于对齐3D空间特征与2D视觉和语言表示。例如，Parelli等人的方法利用可训练的3D场景编码器（基于VoteNet）提取对象级特征，并通过Transformer层建模对象间关系，增强多模态特征的对齐。
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Multi-CLIP通过多视角渲染和对比学习，进一步优化了3D空间特征与2D表示的整合，提高了模型对多模态数据的理解能力。
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指令微调方法
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这些方法利用预训练的LLM或VLM作为冻结编码器，通过轻量级的任务特定层进行微调，以适应下游任务。例如，LM4Vision使用冻结的LLaMA编码器，训练轻量级的任务特定层以对齐3D QA任务。
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LEO、M3DBench和LAMM等方法利用Vicuna（LLaMA的衍生模型）进行指令微调，通过对象级和场景级的描述增强多模态推理能力。
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零样本学习方法
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文本驱动方法
- 将3D场景信息转换为文本描述，然后与问题一起输入预训练的LLM或VLM进行零样本推理。例如，SQA3D使用Scan2Cap生成场景描述并输入GPT-3进行问答。这种方法虽然灵活且成本较低，但对3D空间信息的利用有限。
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图像驱动方法
- 利用VLM将视觉特征（如图像或多视角数据）与文本结合进行推理。例如，MSQA使用GPT-4o与VLM结合，通过图像特征增强对场景的理解。这种方法能够更好地利用视觉信息，但仍依赖于文本描述来表达空间关系。
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多模态对齐方法
- 在预训练阶段显式对齐视觉和文本信息，以提高零样本性能。例如，LEO和Spartun3D-LLM通过增强对象级和场景级特征对齐，使模型能够更好地理解和推理3D场景与文本之间的关系。这种方法虽然性能较好，但计算资源需求较高。
挑战与未来工作
数据集质量和标准化
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挑战
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目前3D SQA数据集发展迅速，但存在范围和模态不一致的问题，缺乏统一的基准和评估标准。
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LLM生成数据集时可能会引入幻觉信息和上下文错位，影响数据质量。
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未来工作
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需要整合现有的数据集，构建统一的基准，以便进行标准化评估。
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开发更强大的验证框架，利用人工标注或LLM作为验证器，确保数据集的质量和可靠性。
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零样本学习中的3D意识增强
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挑战
- 当前零样本模型过度依赖文本代理，对3D空间和几何特征的利用有限，难以处理复杂的3D任务。
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未来工作
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探索能够深度融合3D特征与语言和视觉模态的架构，提高模型在多样化任务中的泛化能力。
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研究如何更好地平衡多模态对齐和预训练模型在零样本3D SQA中的作用，以提高效率和性能。
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统一评估
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挑战
- 缺乏针对3D SQA目标的标准化和专用评估指标，难以在不同数据集和模型之间进行有意义的比较。
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未来工作
- 开发统一的评估框架，纳入多模态指标，涵盖空间推理、上下文准确性和特定任务性能等方面，以便更准确地进行基准测试和推动方法创新。
动态和开放世界场景
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挑战
- 大多数现有方法和数据集关注静态、预定义的环境，限制了其在现实世界任务中的适用性。
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未来工作
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关注动态、开放世界设置，使模型能够处理实时场景变化和新问题。
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结合具身交互（如导航和多步推理），使3D SQA系统更接近现实世界的需求。
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可解释和可解释的3D SQA模型
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挑战
- 当前的3D SQA模型通常被视为"黑箱"，限制了其在医疗保健等信任关键领域的应用。
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未来工作
- 开发能够可视化3D特征、突出相关区域或提供自然语言解释的可解释模型，增强用户信任并扩大其应用范围。
多模态交互与协作
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挑战
- 3D SQA系统正朝着更自然和交互式的界面发展，但目前的研究还相对较少。
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未来工作
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探索整合语言、手势和视觉输入，实现与3D场景的直观交互。
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研究协作场景（如建筑设计或教育训练）中多个用户实时与系统互动的可能性，为3D SQA开拓更广泛的应用。
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纳入时间动态
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挑战
- 大多数3D SQA模型目前忽略了场景的时间动态，而现实世界中的许多应用（如交通监控、机器人导航）都涉及动态环境。
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未来工作
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研究如何将时间动态纳入3D SQA，使模型能够推理场景随时间的变化。
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利用时间信息（如物体运动）处理需要长期时间推理的任务，提高模型在动态环境中的适应性。
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模型效率和部署
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挑战
- 部署3D SQA系统到资源受限的设备（如移动机器人和边缘AI代理）上存在困难，因为这些模型通常需要较高的计算和内存资源。
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未来工作
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研究轻量级架构和优化技术，如剪枝、量化和知识蒸馏，以实现高效和实时的推理。
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开发适用于嵌入式系统的节能算法和可扩展设计，提高3D SQA在实际应用中的可行性。
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