安装ego-planner-swarm

1、依赖

powershell 复制代码
sudo apt-get install libarmadillo-dev

2、下载源码

powershell 复制代码
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git

3、编译

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1

4、编译报错

下载缺少的文件(下面这篇博客提供了网盘下载)
下载文件的博客

将以下文件复制到ego-planner-swarm/devel/include/multi_map_server/下。

重新编译

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1

5、运行程序

集群

终端1:

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm && source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

终端2:

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm && source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner swarm.launch

单机

终端1:

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm && source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

终端2:

powershell 复制代码
cd ego-planner-swarm && source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch
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