参考博客：https://blog.csdn.net/m0_48100146/article/details/135683444
这篇文章的思路还是很清晰的，直接看图就能看懂
Modality Embedding Query是可学习的embedding, 类似于multipath++中的query
除了上述模型结构的特点，还增加了一个辅助判碰撞loss
目前对这篇论文还存在的疑惑的点：
- 每个level的trajectory都要进行监督吗？ --- 是的，看开源代码是的
- Agent Future Mask是怎么做的？ --- 在每次迭代的时候，将要迭代的障碍物的未来轨迹进行mask掉。防止模型在预测某个智能体未来时，利用到它自己未来的真实信息，保证训练/推理的公平性和泛化能力。